[發(fā)明專利]洗墻裝置及其控制方法和控制器、洗墻車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110434608.1
• 申請日: 2011-12-22
• 公開（公告）號(hào): CN102518062A
• 公開（公告）日: 2012-06-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 任永泰;張濤
• 申請（專利權(quán)）人: 中聯(lián)重科股份有限公司
• 主分類號(hào): E01H1/05
• 分類號(hào): E01H1/05
• 代理公司: 北京潤平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 桑傳標(biāo);李翔

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及專用車輛領(lǐng)域，具體地，涉及一種用于洗墻裝置的控制方法、實(shí)現(xiàn)該控制方法的控制器、包括該控制器的洗墻裝置以及洗墻車。

背景技術(shù)

洗墻車是一種用于墻面清洗的專用車，特別適用于高速公路隧道、過江隧道和道路隔音屏等墻面的清洗作業(yè)。

洗墻車包括洗墻裝置，該洗墻裝置設(shè)置在副車架上，而副車架設(shè)置在汽車底盤上。洗墻裝置通常包括洗刷、洗刷架、洗刷臂、回轉(zhuǎn)座以及控制洗刷臂運(yùn)動(dòng)的控制裝置和供水裝置。其中，洗刷臂安裝在回轉(zhuǎn)座上，控制裝置與洗刷臂連接以控制洗刷臂的伸縮和俯仰等動(dòng)作，該控制裝置通常為油缸等；洗刷架連接在洗刷臂的末端，并且洗刷架上安裝有洗刷；供水裝置用于向墻壁噴射清洗水以配合洗刷對墻面的清洗。

在上述洗墻裝置工作的過程中，通常由操作人員目測墻面與洗刷之間的距離，以操縱洗刷臂進(jìn)行伸縮或俯仰等動(dòng)作，保持洗刷的法線與墻面的法線重合，并且洗刷的吃毛深度在合適的范圍內(nèi)。也就是說，操作人員通過人工地控制，既要保持洗刷與墻面充分接觸以保證清洗效果，又要避免洗刷與墻面距離過近而損壞洗刷和/或墻面。

除此之外，通常還在駕駛室的頂部安裝傳感器來檢測洗墻車與墻面之間的距離。駕駛員可以通過該傳感器的檢測結(jié)構(gòu)來判斷洗墻車與墻面之間的距離，以避免洗墻車與墻面之間的距離過近或過遠(yuǎn)而超出洗刷臂伸縮或俯仰的調(diào)整范圍，而導(dǎo)致洗刷無法保持正確姿態(tài)。

但是，上述的洗墻裝置由于通過人工目測來判斷墻面與洗刷之間的距離，這種作業(yè)模式受人為因素影響較大，有很大的不確定性，而且操作人員的責(zé)任心和操作熟練度等都有可能對清洗工作造成影響。

用于檢測洗墻車與墻面之間距離的傳感器，其檢測結(jié)果往往受到墻面狀態(tài)、清洗水霧和風(fēng)速等環(huán)境因素的影響，從而造成檢測數(shù)據(jù)失真。而且傳感器在洗墻車的縱向方向上相對于洗刷的距離較遠(yuǎn)，當(dāng)洗墻車行駛到彎道時(shí)常常會(huì)導(dǎo)致測量結(jié)果與實(shí)際距離有很大偏差，不能用來指導(dǎo)清洗作業(yè)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種用于洗墻裝置的控制方法，該控制方法能夠更好地實(shí)現(xiàn)對洗墻裝置的自動(dòng)控制。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種用于洗墻裝置的控制方法，所述洗墻裝置包括依次連接的洗刷臂、洗刷架和洗刷，該洗刷上設(shè)置有洗刷測距傳感器，其中，所述洗墻裝置還包括能夠朝向和遠(yuǎn)離所述墻面運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)臺(tái)，所述洗刷臂安裝在該移動(dòng)臺(tái)上并隨所述移動(dòng)臺(tái)移動(dòng)，所述控制方法包括：

通過所述洗刷測距傳感器檢測所述洗刷與墻面之間距離的第一測量值；

根據(jù)所述洗刷在正常工作時(shí)與所述墻面距離的范圍的第一上限值和第一下限值，

當(dāng)所述第一測量值在所述第一上限值和第一下限值之間，不需要移動(dòng)所述移動(dòng)臺(tái)，

當(dāng)所述第一測量值大于所述第一上限值，將所述移動(dòng)臺(tái)朝向所述墻面移動(dòng)，

當(dāng)所述第一測量值小于所述第一下限值，將所述移動(dòng)臺(tái)遠(yuǎn)離所述墻面移動(dòng)。

優(yōu)選地，所述洗刷測距傳感器包括分別安裝在所述洗刷的上側(cè)和下側(cè)的上洗刷測距傳感器和下洗刷測距傳感器，分別檢測所述洗刷與墻面之間距離的第一上測量值和第一下測量值，

當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都在所述第一上限值和第一下限值之間，則不需要移動(dòng)所述移動(dòng)臺(tái)；

當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都大于所述第一上限值，將所述移動(dòng)臺(tái)朝向所述墻面移動(dòng)；

當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都小于所述第一下限值，將所述移動(dòng)臺(tái)遠(yuǎn)離所述墻面移動(dòng)。

優(yōu)選地，所述控制方法還包括：

計(jì)算所述第一上測量值和第一下測量值的差值；

根據(jù)所述洗刷正常工作時(shí)所述差值的范圍的第二上限值和第二下限值，

當(dāng)所述差值在所述第二上限值和第二下限值之間，不需要旋轉(zhuǎn)所述洗刷，

當(dāng)所述差值大于所述第二上限值，將所述洗刷沿所述洗刷的上側(cè)朝向所述墻面且下側(cè)遠(yuǎn)離所述墻面的方向旋轉(zhuǎn)，

當(dāng)所述差值小于所述第二下限值，將所述洗刷沿所述洗刷的下側(cè)朝向所述墻面且上側(cè)遠(yuǎn)離所述墻面的方向旋轉(zhuǎn)。

優(yōu)選地，所述移動(dòng)臺(tái)安裝在洗墻車上，所述洗墻車的內(nèi)側(cè)邊緣上設(shè)置有移動(dòng)臺(tái)測距傳感器，所述移動(dòng)臺(tái)的內(nèi)側(cè)邊緣上設(shè)置有感應(yīng)板，所述控制方法還包括：

通過所述移動(dòng)臺(tái)測距傳感器測量所述移動(dòng)臺(tái)測距傳感器與所述感應(yīng)板之間距離的第二測量值；

根據(jù)所述洗刷正常工作時(shí)所述移動(dòng)臺(tái)測距傳感器與所述感應(yīng)板之間距離的范圍的第三上限值和第三下限值，

當(dāng)所述第二測量值在所述第三上限值和第三下限值之間，則不需要移動(dòng)洗墻車，