[發(fā)明專利]洗墻裝置及其控制方法和控制器、洗墻車有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201110434608.1 | 申請日： | 2011-12-22 |
| 公開（公告）號： | CN102518062A | 公開（公告）日： | 2012-06-27 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 任永泰;張濤 | 申請（專利權(quán)）人： | 中聯(lián)重科股份有限公司 |
| 主分類號： | E01H1/05 | 分類號： | E01H1/05 |
| 代理公司： | 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283 | 代理人： | 桑傳標(biāo);李翔 |
| 地址： | 410013 湖南*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 裝置 及其 控制 方法 控制器 洗墻車 | ||
1.一種用于洗墻裝置的控制方法，所述洗墻裝置包括依次連接的洗刷臂(1)、洗刷架(2)和洗刷(3)，該洗刷(3)上設(shè)置有洗刷測距傳感器，其特征在于，所述洗墻裝置還包括能夠朝向和遠(yuǎn)離所述墻面運動的移動臺(4)，所述洗刷臂(1)安裝在該移動臺(4)上并隨所述移動臺(4)移動，所述控制方法包括：
通過所述洗刷測距傳感器檢測所述洗刷(3)與墻面之間距離的第一測量值；
根據(jù)所述洗刷(3)在正常工作時與所述墻面距離的范圍的第一上限值和第一下限值，
當(dāng)所述第一測量值在所述第一上限值和第一下限值之間，不需要移動所述移動臺(4)，
當(dāng)所述第一測量值大于所述第一上限值，將所述移動臺(4)朝向所述墻面移動，
當(dāng)所述第一測量值小于所述第一下限值，將所述移動臺(4)遠(yuǎn)離所述墻面移動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述洗刷測距傳感器包括分別安裝在所述洗刷(3)的上側(cè)和下側(cè)的上洗刷測距傳感器(51)和下洗刷測距傳感器(52)，分別檢測所述洗刷(3)與墻面之間距離的第一上測量值和第一下測量值，
當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都在所述第一上限值和第一下限值之間，則不需要移動所述移動臺(4)；
當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都大于所述第一上限值，將所述移動臺(4)朝向所述墻面移動；
當(dāng)所述第一上測量值和第一下測量值都小于所述第一下限值，將所述移動臺(4)遠(yuǎn)離所述墻面移動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：
計算所述第一上測量值和第一下測量值的差值；
根據(jù)所述洗刷(3)正常工作時所述差值的范圍的第二上限值和第二下限值，
當(dāng)所述差值在所述第二上限值和第二下限值之間，不需要旋轉(zhuǎn)所述洗刷(3)，
當(dāng)所述差值大于所述第二上限值，將所述洗刷(3)沿所述洗刷(3)的上側(cè)朝向所述墻面且下側(cè)遠(yuǎn)離所述墻面的方向旋轉(zhuǎn)，
當(dāng)所述差值小于所述第二下限值，將所述洗刷(3)沿所述洗刷(3)的下側(cè)朝向所述墻面且上側(cè)遠(yuǎn)離所述墻面的方向旋轉(zhuǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述移動臺(4)安裝在洗墻車上，所述洗墻車的內(nèi)側(cè)邊緣上設(shè)置有移動臺測距傳感器(61)，所述移動臺(4)的內(nèi)側(cè)邊緣上設(shè)置有感應(yīng)板(62)，所述控制方法還包括：
通過所述移動臺測距傳感器(61)測量所述移動臺測距傳感器(61)與所述感應(yīng)板(62)之間距離的第二測量值；
根據(jù)所述洗刷(3)正常工作時所述移動臺測距傳感器(61)與所述感應(yīng)板(62)之間距離的范圍的第三上限值和第三下限值，
當(dāng)所述第二測量值在所述第三上限值和第三下限值之間，則不需要移動洗墻車，
當(dāng)所述第二測量值大于所述第三上限值，將所述洗墻車遠(yuǎn)離所述墻面移動，
當(dāng)所述第二測量值小于所述第三下限值，將所述洗墻車朝向所述墻面移動。
5.一種用于洗墻裝置的控制器，該洗墻裝置包括依次連接的洗刷臂(1)、洗刷架(2)和洗刷(3)，該洗刷(3)上設(shè)置有洗刷測距傳感器，其特征在于，所述洗墻裝置還包括能夠朝向和遠(yuǎn)離所述墻面運動的移動臺(4)，所述洗刷臂(1)安裝在該移動臺(4)上并隨所述移動臺(4)移動，該控制器包括依次連接的輸入設(shè)備、處理設(shè)備和輸出設(shè)備，
所述輸入設(shè)備用于采集所述洗刷測距傳感器測量的關(guān)于所述洗刷(3)與墻面之間距離的第一測量值信號，并將該第一測量值信號傳送到所述處理設(shè)備；
所述處理設(shè)備用于儲存所述洗刷(3)正常工作時與所述墻面距離的范圍的第一上限值和第一下限值、比較所述第一測量值信號與所述第一上限值和第一下限值的大小、并將比較結(jié)果傳送到所述輸出設(shè)備；
所述輸出設(shè)備用于根據(jù)所述比較結(jié)果控制所述移動臺(4)的移動，
當(dāng)所述第一測量值在所述第一上限值和第一下限值之間，所述輸出設(shè)備不輸出控制所述移動臺(4)移動的信號，
當(dāng)所述第一測量值大于所述第一上限值，所述輸出設(shè)備輸出控制所述移動臺(4)朝向所述墻面移動的信號，
當(dāng)所述第一測量值小于所述第一下限值，所述輸出設(shè)備輸出控制所述移動臺(4)遠(yuǎn)離所述墻面移動的信號。
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