[發明專利]一種抓取機械手、由該機械手組成的加工系統和加工方法

無效

• 申請號: 201110426229.8
• 申請日: 2011-12-19
• 公開（公告）號: CN102490180A
• 公開（公告）日: 2012-06-13
• 發明（設計）人: 張永佩;肖文成
• 申請（專利權）人: 山東大陸科技有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B23Q7/04
• 代理公司: 濟南舜源專利事務所有限公司 37205
• 代理人: 秦雯

技術領域

本發明涉及機器人工程技術領域，尤其是涉及一種在程序驅動下、能完成自動接力的抓取機械手、由該抓取機械手組成的加工系統和采用該系統完成工件加工的加工方法。

背景技術

機械手，在早期出現的古代機器人基礎上發展而來，其研究始于20世紀中期，1954年，美國戴沃爾提出了工業機器人的概念，并申請了專利。在現今社會，機器人的應用越來越廣泛，類型也是越來越多,通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件、更換刀具等。隨著工業自動化的發展，機械手也在現今工業中得到廣泛的應用，尤其涉及到自動接力抓取機械手成為社會緊缺的機械自動化設備。200610041307.1號專利申請中公開了一種抓取換位機械手，它包括抓取座和抓取頭，抓取座和抓取頭上上開有弧形通槽，抓取座下部與抓取頭相連接，通過抓取座、抓取頭的上下運動和換位盤的旋轉配合實現換位頭的位置轉換，但是該種換位機械手只能實現轉動運動并且只能實現既定位置的環形換位。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術中存在的缺點，提供一種結構簡單、操作方便、通過兩個機械手臂可實現多點換位的抓取機械手，該抓取機械手可與三個機臺配套使用，采用的技術方案是：一種抓取機械手，包括機器床身，其特征在于：所述抓取機械手還包括水平設置在所述機器床身上的導軌；所述導軌上設置有至少兩個機械手臂；所述機械手臂包括工件鎖緊裝置；所述機械手臂還包括帶動所述工件鎖緊裝置做移動的第一軸移動機構、第二軸移動機構和第三軸移動機構，所述第一軸移動機構包括左右移動電機、左右移動同步輪和左右移動同步帶，所述工件鎖緊裝置通過滑塊與所述左右移動同步帶固定連接在一起；所述第二軸移動機構包括導向氣缸，所述導向氣缸的活塞桿端部固定連接在導向氣缸支架上，所述導向氣缸支架與所述工件鎖緊裝置固定連接在一起；所述第三軸移動機構包括上下移動電機、上下移動同步輪、上下移動同步帶和在所述上下移動同步輪帶動下轉動的滾軸絲杠，所述滾軸絲杠與鎖緊螺母螺旋連接，所述鎖緊螺母與所述工件鎖緊裝置固定連接在一起。

本發明的技術特征還有：所述導軌上設置有兩個機械手臂。

本發明的技術特征還有：所述滾軸絲杠是四條。

本發明的技術特征還有：所述工件鎖緊裝置包括可調節支架和安裝在可調節支架上的鎖緊氣缸。

本發明的技術特征還有：所述鎖緊氣缸是四個。

本發明的技術特征還有：所述導軌是圓形導軌，所述圓形導軌是兩條。由該抓取機械手組成的加工系統和采用該系統

本發明的技術特征還有：所述加工系統包括抓取機械手，所述抓取機械手包括機械手臂A和機械手臂B，所述加工系統還包括位于抓取機械手一側、依次排列的3個機臺，所述加工系統還包括用于完成待加工工件和成品工件運輸的工件運輸機械手。

本發明的技術特征還有：由所述工件運輸機械手運輸而來的待加工工件，由抓取機械手交替抓取，在不同工位之間移動，分別經過兩個不同機臺加工后向外輸出成品工件。

本發明的技術特征還有：所述機臺分別是：1號機臺是成型機臺，?2號機臺和3號機臺是兩臺相同的定型機臺。

本發明的技術特征還有：所述抓取機械手交替抓取工件的方法按照以下步驟進行：

1）機械手臂A從Ⅱ工位抓取運送來的待加工工件Ⅰ運行到Ⅰ工位，并將該待加工工件Ⅰ放置在1號機臺上；

2）待1號機臺加工完成后，機械手臂A將半成品工件Ⅰ從1號機臺抓取并放在Ⅲ工位上；?

3）隨后機械手臂A運行到Ⅱ工位抓取運送來的待加工工件Ⅱ運行到Ⅰ工位，并將該待加工工件Ⅱ放置在1號機臺上；

4）機械手臂B從Ⅳ工位運行到Ⅲ工位抓取半成品工件Ⅰ并放置到2號機臺上，機械手臂B返回到Ⅳ工位；

5）機械手臂B從Ⅳ工位運行到Ⅲ工位，抓取已經由機械手臂A放置的半成品工件Ⅱ，并將其抓取到3號機臺上，機械手臂B返回到Ⅳ工位；

6）機械手臂A從1號機臺抓取半成品工件Ⅱ，并將半成品工件Ⅱ放置到Ⅲ工位上，機械手臂A動作如此反復；

7）機械手臂B從Ⅳ工位運行到Ⅲ工位抓取2號機臺的成品工件Ⅰ并將其放置在Ⅱ工位上，機械手臂B返回到Ⅳ工位，成品工件Ⅰ向外送出；

8）機械手臂B從Ⅳ工位抓取3號機臺的成品工件Ⅱ并將其放置在Ⅱ工位上，機械手臂B返回到Ⅳ工位，成品工件Ⅱ向外送出，機械手臂B動作如此反復。