[發(fā)明專利]一種抓取機(jī)械手、由該機(jī)械手組成的加工系統(tǒng)和加工方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110426229.8
• 申請日: 2011-12-19
• 公開（公告）號: CN102490180A
• 公開（公告）日: 2012-06-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張永佩;肖文成
• 申請（專利權(quán)）人: 山東大陸科技有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B23Q7/04
• 代理公司: 濟(jì)南舜源專利事務(wù)所有限公司 37205
• 代理人: 秦雯

1.一種抓取機(jī)械手，包括機(jī)器床身，其特征在于：所述抓取機(jī)械手還包括水平設(shè)置在所述機(jī)器床身上的導(dǎo)軌；所述導(dǎo)軌上設(shè)置有至少兩個機(jī)械手臂；所述機(jī)械手臂包括工件鎖緊裝置；所述機(jī)械手臂還包括帶動所述工件鎖緊裝置做移動的第一軸移動機(jī)構(gòu)、第二軸移動機(jī)構(gòu)和第三軸移動機(jī)構(gòu)，所述第一軸移動機(jī)構(gòu)包括左右移動電機(jī)、左右移動同步輪和左右移動同步帶，所述工件鎖緊裝置通過滑塊與所述左右移動同步帶固定連接在一起；所述第二軸移動機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向氣缸，所述導(dǎo)向氣缸的活塞桿端部固定連接在導(dǎo)向氣缸支架上，所述導(dǎo)向氣缸支架與所述工件鎖緊裝置固定連接在一起；所述第三軸移動機(jī)構(gòu)包括上下移動電機(jī)、上下移動同步輪、上下移動同步帶和在所述上下移動同步輪帶動下轉(zhuǎn)動的滾軸絲杠，所述滾軸絲杠與鎖緊螺母螺旋連接，所述鎖緊螺母與所述工件鎖緊裝置固定連接在一起。

2.按照權(quán)利要求1所述的抓取機(jī)械手，其特征在于：所述導(dǎo)軌上設(shè)置有兩個機(jī)械手臂。

3.按照權(quán)利要求3所述的抓取機(jī)械手，其特征在于：所述滾軸絲杠是四條。

4.按照權(quán)利要求1或2所述的抓取機(jī)械手，其特征在于：所述工件鎖緊裝置包括可調(diào)節(jié)支架和安裝在可調(diào)節(jié)支架上的鎖緊氣缸。

5.按照權(quán)利要求4所述的抓取機(jī)械手，其特征在于：所述鎖緊氣缸是四個。

6.利要求1或2所述的抓取機(jī)械手，其特征在于：所述導(dǎo)軌是圓形導(dǎo)軌，所述圓形導(dǎo)軌是兩條。

7.一種采用權(quán)利要求1所述的機(jī)械手組成的加工系統(tǒng)，其特征在于：所述加工系統(tǒng)包括抓取機(jī)械手，所述抓取機(jī)械手包括機(jī)械手臂A和機(jī)械手臂B，所述加工系統(tǒng)還包括位于抓取機(jī)械手一側(cè)、依次排列的3個機(jī)臺，所述加工系統(tǒng)還包括用于完成待加工工件和成品工件運輸?shù)墓ぜ\輸機(jī)械手。

8.一種權(quán)利要求7所述的加工系統(tǒng)完成工件加工的加工方法，其特征在于：由所述工件運輸機(jī)械手運輸而來的待加工工件，由抓取機(jī)械手交替抓取，在不同工位之間移動，分別經(jīng)過兩個不同機(jī)臺加工后向外輸出成品工件。

9.按照權(quán)利要求8所述的加工方法，其特征在于：所述機(jī)臺分別是：1號機(jī)臺是成型機(jī)臺，?2號機(jī)臺和3號機(jī)臺是兩臺相同的定型機(jī)臺。

10.按照權(quán)利要求8所述的加工方法，其特征在于：所述抓取機(jī)械手交替抓取工件的方法按照以下步驟進(jìn)行：

1）機(jī)械手臂A從Ⅱ工位抓取運送來的待加工工件Ⅰ運行到Ⅰ工位，并將該待加工工件Ⅰ放置在1號機(jī)臺上；

2）待1號機(jī)臺加工完成后，機(jī)械手臂A將半成品工件Ⅰ從1號機(jī)臺抓取并放在Ⅲ工位上；?

3）隨后機(jī)械手臂A運行到Ⅱ工位抓取運送來的待加工工件Ⅱ運行到Ⅰ工位，并將該待加工工件Ⅱ放置在1號機(jī)臺上；

4）機(jī)械手臂B從Ⅳ工位運行到Ⅲ工位抓取半成品工件Ⅰ并放置到2號機(jī)臺上，機(jī)械手臂B返回到Ⅳ工位；

5）機(jī)械手臂B從Ⅳ工位運行到Ⅲ工位，抓取已經(jīng)由機(jī)械手臂A放置的半成品工件Ⅱ，并將其抓取到3號機(jī)臺上，機(jī)械手臂B返回到Ⅳ工位；

6）機(jī)械手臂A從1號機(jī)臺抓取半成品工件Ⅱ，并將半成品工件Ⅱ放置到Ⅲ工位上，機(jī)械手臂A動作如此反復(fù)；

7）機(jī)械手臂B從Ⅳ工位運行到Ⅲ工位抓取2號機(jī)臺的成品工件Ⅰ并將其放置在Ⅱ工位上，機(jī)械手臂B返回到Ⅳ工位，成品工件Ⅰ向外送出；

8）機(jī)械手臂B從Ⅳ工位抓取3號機(jī)臺的成品工件Ⅱ并將其放置在Ⅱ工位上，機(jī)械手臂B返回到Ⅳ工位，成品工件Ⅱ向外送出，機(jī)械手臂B動作如此反復(fù)。