[發明專利]基于特定點鎖定的隨動式脊柱自定位導航手術機器手

無效

• 申請號: 201110417113.8
• 申請日: 2011-11-27
• 公開（公告）號: CN103126767A
• 公開（公告）日: 2013-06-05
• 發明（設計）人: 張春霖
• 申請（專利權）人: 張春霖
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00;A61B17/90;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域?本發明屬于一種醫療手術器械。

背景技術?眾所周知，椎弓根是連接人椎體與后弓的小柱狀結構，經椎弓根穿刺或置入內固定目前已成為脊柱外科主要的手術方法之一，其方式多種多樣，如椎體成形術、脊柱骨折內固定、脊柱滑脫內固定、脊柱側彎矯形術等。由于椎骨隱藏于人體深部，并隨呼吸上下運動，經椎弓根穿刺或置入猶如“蒙著眼睛打移動靶”，準確置入并非易事。目前用于經椎弓根置入方法可以歸納為四種：1人工置入?輔以X線正側位透視、體感誘發電位和肌電圖等神經電生理以及電阻抗等方法監控置入方向。2計算機輔助導航?它基于全球定位系統(GPS)原理進行引導，即將術前脊柱CT、MRI圖像三維重建后獲取的數據存于“虛擬世界坐標系”，術中定位器實時地再將目標椎骨和手術器械的空間位置建立在“現實世界坐標系”，然后通過這兩個坐標系的匹配引導經椎弓根置入。3數字化導向模板。4手術機器人?如以色列的Spineassiant(脊柱助理)、韓國的基于光學跟蹤的手術機器人-SPINEBOT、德國的基于術中C臂機2D圖像的手術導航系統、O臂引導的機器人手術系統等。這些方法有其各自的優勢但也存在一定的不足，如有的操作繁瑣費時、影像易漂移、追蹤系統易受干擾、不能實時動態監測；有的需要顯露范圍較大，難以在經皮等微創手術條件下應用；有的受現有導航方法的限制，自身精度雖很高，但置入精度難以進一步提高等。

發明內容?本發明的目的是提供一種基于新的脊柱定位導航方法，即鎖定椎骨后表面特定點并能自動調整姿態、準確控制置入點和置入方向的手術機械手，從而實現數字化的經椎弓根準確置入，安全高效且操作簡便。

附圖說明

圖1：隨動式脊柱自定位導航手術機器手正視圖

圖2：隨動式脊柱自定位導航手術機器手側視圖

圖3：隨動式脊柱自定位導航手術機器手正視圖

圖4：隨動式脊柱自定位導航手術機器手寰椎專用部分正視圖

圖5：隨動式脊柱自定位導航手術機器手頸二至頸七專用部分正視圖

圖6：隨動式脊柱自定位導航手術機器手胸腰椎工作原理示意圖

圖7：隨動式脊柱自定位導航手術機器手寰椎工作原理示意圖

圖8：隨動式脊柱自定位導航手術機器手第二至七頸椎工作原理示意圖

1.隨動連接機構??2.姿態調節機構??3.調節板??4.鎖定針機構??5.定位針機構??6.轉換針機構??7.導針機構??8.連接板??9.立柱??10.彈簧??11.轉軸??12.轉軸座??13.鎖緊座??14.位移鋼絲??15.調節板的導向槽??16.調節板的導向槽??17.頭尾向鎖定針??18.左右向鎖定針??19.鎖定針導向管??20.彈簧??21.指示標??22.胸腰椎專用定位針??23.骨嵴最高點??24.骨嵴下方外緣與水平線的交點??25.骨嵴最高點??26.骨嵴下方外緣與水平線的交點??27.導向柱??28.帶刻度槽的導向筒??29.定位針彈簧??30.定位針指示標??31.定位針呈“-”狀的尖部??32.轉換針??33.轉換針導向管??34.轉換針位移及角度調節座??35.導針??36.導針的內導向筒??37.導針的開合式外導向筒??38.導針位移及角度調節座??39.定位針??40.定位針調節座??41.定位鎖定穿刺針??42.定位鎖定穿刺針調節座??43.定位針??44.定位針調節座??45.定位鎖定針??46.定位鎖定針調節座??47.穿刺針??48.穿刺針調節座??49.寰椎“椎弓根”置入點??50.寰椎“椎弓根”置入點??51.寰椎橫突后緣線與水平線的交點??52.寰椎橫突后緣線與水平線的交點??53.定位針指示標??54.定位鎖定穿刺針的指示標??55.鎖定針??56.鎖定針的鎖定片??57.鎖定針彈簧??58.鎖定針構成的“八”字??59.椎板后緣線直線部分與水平線的交點??60.椎板后緣線直線部分與水平線的交點??61.椎板后緣線直線部分與水平線的交點??62.椎板后緣線直線部分與水平線的交點??63.椎弓根置入點??64.椎弓根置入點