[發明專利]基于特定點鎖定的隨動式脊柱自定位導航手術機器手

無效

• 申請號: 201110417113.8
• 申請日: 2011-11-27
• 公開（公告）號: CN103126767A
• 公開（公告）日: 2013-06-05
• 發明（設計）人: 張春霖
• 申請（專利權）人: 張春霖
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00;A61B17/90;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種隨動式脊柱自定位導航手術機器手，它包括通用部分和專用部分。通用部分由隨動連接機構、姿態調節機構和控制軟件及傳感器、調節板等組成，專用部分包括胸腰椎、寰椎及第二至第七頸椎專用。其特征在于：該手術機器手能通過其隨動機構保持與椎骨相對靜止，其自身能可靠“感知”椎骨后表面上的一些特定點，并能從四周和上方等不同方向將這些特定點鎖定，繼而確定置入點和置入方向，數控引導經椎弓根置入。

2.根據權力要求1所述的隨動式脊柱自定位導航手術機器手，其特征在于：特定點為位于椎骨后表面非圓周圓弧的后緣線上能起限位作用的特殊點。

3.根據權力要求1所述的隨動式脊柱自定位導航手術機器手，其特征在于：該手術機器手在一個椎骨進行左右椎弓根置入時，一次需同時鎖定三個或以上椎骨后表面上的特定點。

4.根據權力要求1所述的隨動式脊柱自定位導航手術機器手，其特征在于：該手術機器手通過觀察或采集定位針和/或鎖定針長度、壓力等信號的變化進行機器手人工或自動控制姿態調整及確定特定點鎖定狀態。

5.根據權力要求1所述的隨動式脊柱自定位導航手術機器手，其特征在于：所有的鎖定針均能伸縮并分布于定位針、導針或穿刺針的四周，鎖定針的尖端均低于定位針、導針或穿刺針而先與骨面接觸，避免它們與特定點或置入點接觸后滑移，鎖定特定點并確定置入點和置入方向。

6.根據權力要求1所述的隨動式脊柱自定位導航手術機器手，其特征在于：隨動連接機構包括連接板、立柱、彈簧組成。

7.根據權力要求1所述的隨動式脊柱自定位導航手術機器手，其特征在于：胸腰椎專用部分由兩套或以上的定位針機構、鎖定針機構、轉換針機構、導針機構等組成。定位針機構包括定位針、導向柱、帶刻度槽的導向筒、彈簧、指示標等。鎖定針機構包括鎖定針、導向管、彈簧、指示標等。轉換針機構包括轉換針、導向管、位移及角度調節座等。導針機構包括導針、內導向筒、開合式外導向筒、位移及角度調節座等。導針、內導向筒、開合式外導向筒為鏤空或透X線材料制成。

8.根據權力要求1所述的隨動式脊柱自定位導航手術機器手，其特征在于：寰椎專用部分包括兩套或以上的定位、鎖定或穿刺針及調節座等，其鎖定針由鎖定片、彈簧等組成。各鎖定片可以獨立伸縮，其下端可呈尖刺或其他形狀。

9.根據權力要求1所述的隨動式脊柱自定位導航手術機器手，其特征在于：第二至第七頸椎專用部分包括兩套或以上的定位針、鎖定針、穿刺針及調節座等。各鎖定針可以獨立伸縮，其下端呈尖刺或其他形狀。