[發明專利]機器人諧波減速器性能參數綜合實驗臺

無效

• 申請號: 201110415199.0
• 申請日: 2011-12-13
• 公開（公告）號: CN102494892A
• 公開（公告）日: 2012-06-13
• 發明（設計）人: 湯承龍
• 申請（專利權）人: 濰坊帥克機械有限責任公司
• 主分類號: G01M13/02
• 分類號: G01M13/02
• 代理公司: 濰坊正信專利事務所 37216
• 代理人: 石譽虎

技術領域

本發明涉及諧波減速器技術領域，尤其涉及一種機器人諧波減速器柔輪的疲勞實驗臺。

背景技術

諧波減速器包括帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪）、帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）和波發生器。諧波減速器具有體積小、重量輕、傳動平穩、無沖擊、無噪音、運動精度高、傳動比大、承載能力高等優點，廣泛應用于電子、航天航空、機器人等行業。

諧波減速器由于其使用范圍的特殊性，需要保證其性能的穩定，因此需要對諧波減速器的多項性能參數進行檢驗。在使用過程中，柔輪承受較大的交變載荷，并且柔輪與剛輪之間為嚙合傳動，因而柔輪的抗扭性能及齒輪的嚙合性能都需要檢測，目前該項目的檢測手段通常為人工破壞性檢測，將諧波減速器放置在運行設備上，使其在工作狀態一直運行，直到諧波減速器的零部件損壞，記錄時間，這種檢測方法所得到的數據不夠準確，并不能夠真實反映諧波減速器的各性能參數。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：提供一種機器人諧波減速器性能參數綜合實驗臺，操作方便，能夠真實、準確的檢測出諧波減速器的性能參數。

為解決上述技術問題，本發明的技術方案是：機器人諧波減速器性能參數綜合實驗臺，包括基座；負荷加載裝置，所述負荷加載裝置安裝于所述基座上，所述負荷加載裝置的輸入端連接諧波減速器的柔輪；滑座，所述滑座滑動安裝于所述基座上且滑向所述負荷加載裝置，所述滑座上設有用于固定諧波減速器的剛輪的固定支架；滑動安裝于所述滑座上的伺服電機，所述伺服電機滑向所述固定支架，所述伺服電機的動力輸出軸連接諧波減速器的波發生器；用于進行信息處理且記錄參數的控制單元，所述控制單元連接所述伺服電機和負荷加載裝置。

作為一種改進，所述負荷加載裝置的輸入端固定安裝有一固定座，所述固定座通過緊固件連接一柔輪連接座，所述柔輪連接座通過緊固件連接柔輪的端面；所述固定支架通過緊固件連接剛輪安裝座，所述剛輪安裝座與剛輪的端面通過緊固件連接。

作為進一步的改進，所述基座上安裝有成像裝置，所述成像裝置朝向諧波減速器且與所述控制單元連接。

作為進一步的改進，所述成像裝置為攝像機。

作為進一步的改進，所述基座上安裝有音頻接收裝置，所述音頻接收裝置靠近諧波減速器；所述控制單元設有音頻比較裝置，所述音頻接收裝置與音頻比較裝置相連接。

作為進一步的改進，所述柔輪連接座連接有用于檢測柔輪定位與回差精度的角度編碼器，所述角度編碼器連接控制單元。

作為進一步的改進，所述角度編碼器為絕對值編碼器。

采用了上述技術方案后，本發明的有益效果是：由于設計了與控制單元連接的伺服電機和負荷加載裝置，將剛輪固定，波發生器輸入，柔輪輸出，模擬了諧波減速器的使用狀態，這種檢測方式可以直觀、準確的檢測出諧波減速器的扭力-壽命參數。

由于設計了柔輪連接座和剛輪安裝座作為中間過渡連接件，當諧波減速器的型號發生變化時，可以只改變柔輪連接座和剛輪安裝座，使其與被檢測的諧波減速器相匹配，而不必改變其他零部件，拓展了本發明的檢測范圍，實現了一機多用。

由于設計了朝向諧波減速器的成像裝置，可以將諧波減速器在檢測過程中的每個細節用影像的形式記錄下來，能夠直觀的觀察到柔輪和剛輪在嚙合過程中，在負荷發生變化時，嚙合位置是否保持一致，能夠確定剛輪和柔輪在傳動過程中的性能穩定情況。

由于設計了音頻接收裝置和音頻比較裝置，可以將諧波減速器正常工作狀態的音頻收集到音頻比較裝置，然后用音頻接收裝置接收實際工作狀態下的諧波減速器的音頻，與已有音頻比較，如果頻率有異常，則報警提示，并記錄時間，更加準確的檢測出諧波減速器的性能參數。

由于設計了用于檢測柔輪定位與回差精度的角度編碼器，在空載或者負荷狀態下，可以通過伺服電機的輸入角度與柔輪的實際轉變角度進行比較，也可以比較柔輪轉過的角度與回轉的角度之差，即所謂的回差，可以直觀的反映出諧波減速器的性能。

附圖說明

附圖是本發明實施例的結構示意圖；

圖中：1、基座，2、磁粉制動器，3、滑座，4、固定支架，5、伺服電機，6、諧波減速器，7、固定座，8、柔輪連接座，9、剛輪安裝座，10、卡爪，11、控制單元，12、高速攝像機，13、音頻接收器，14、絕對值編碼器。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。