[發明專利]一種水下機器人用自動鎖栓裝置

有效

• 申請號: 201110413509.5
• 申請日: 2011-12-12
• 公開（公告）號: CN103158844A
• 公開（公告）日: 2013-06-19
• 發明（設計）人: 何立巖;王曉輝;李智剛;任福琳
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

技術領域

本發明涉及水下機器人施放或回收過程中的起吊部件，具體地說是一種水下機器人用自動鎖栓裝置。

背景技術

鎖栓是一種水下機器人施放或回收過程中必備的起吊部件。水下機器人由作業母船甲板施放至水(海)面過程中，首先將鎖栓與水下機器人上的起吊點鎖緊為一體，借助母船上的吊車或水下機器人專用吊放門架，便可將水下機器人從甲板吊放至水面，然后鎖栓解鎖，即鎖栓與起吊點分離，水下機器人便可借助自身的動力游離母船并潛入水下作業。作業使命完成后，需將水下機器人由水面回收至作業母船甲板。首先，水下機器人返回母船附近水面，將鎖栓吊放至水下機器人起吊點上方，使鎖栓與起吊點鎖緊為一體，便可將水下機器人重新由水面回收至母船甲板。

在上述的水下機器人回收過程中，目前所用的鎖栓裝置在與起吊點鎖緊時，均需人工參與，即由人工完成鎖栓與水下機器人起吊點的鎖緊動作。通常是由潛水員乘坐橡皮艇，接近至水下機器人起吊點附近，手工將鎖栓裝置與起吊點鎖緊在一起。這一過程不僅費時費力，而且當海況惡劣，海面風浪較大時，還存在一定的人員傷害危險，甚至無法完成該項作業。

發明內容

為了解決水下機器人在回收過程中需要人工參與而存在的上述危險問題，本發明的目的在于提供一種水下機器人用自動鎖栓裝置。該自動鎖栓裝置在水下機器人回收過程中將鎖栓體與起吊點自動鎖住，無需潛水員參與。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的：

本發明包括鎖栓體、復位彈簧及鎖栓塊，其中鎖栓體中間開有供起吊點插入的中空通道，該中空通道軸向截面的兩側分別設有相對稱的鎖栓塊，所述鎖栓塊鉸接于鎖栓體上，一端為與起吊點抵接的工作端，另一端與所述復位彈簧的一端連接，該復位彈簧的另一端鉸接于鎖栓體上；在鎖栓體的頂部設有連接起吊纜的吊耳。

其中：所述鎖栓體位于兩個鎖栓塊之間的部分開有條形槽，該條形槽與所述中空通道連通，在條形槽內設有將其封閉的封堵；所述條形槽的中心線與中空通道的中心軸線共線，該條形槽由所述鎖栓體的上表面一直開到下表面；所述封堵通過螺栓固接在條形槽的兩側壁上；所述中空通道的上部為圓柱孔，下部為圓錐孔，該圓錐孔的錐面與所述起吊點的上部錐臺錐面相對應；所述中空通道軸向截面的兩側均開有條形孔，每個條形孔均與中空通道連通；所述鎖栓塊由條形孔穿過；每一側條形孔的上下兩端各插設有一個鎖栓銷軸，所述復位彈簧的另一端鉸接于位于上端的鎖栓銷軸上，所述鎖栓塊鉸接于位于下端的鎖栓銷軸上；每一側條形孔的上下兩端的兩側各設有一豁口，所述鎖栓銷軸的兩端均由一個豁口露出；所述鎖栓體的底部安裝有墊板，該墊板的中間開有供起吊點插入的孔。

本發明的優點與積極效果為：

1.本發明通過鎖栓塊的翻轉將起吊點鎖住或與起吊點解鎖，水下機器人回收過程中，可通過復位彈簧的彈力自動鎖住，無需潛水員參與，不受天氣及環境的影響，也避免發生人員傷害。

2.本發明在鎖栓體上開設條形槽，導引纜或ROV系纜通過條形槽進入中空通道，條形槽可由封堵封閉，在自動鎖栓裝置下落的過程中，導引纜或ROV系纜可引導自動鎖栓裝置與起吊點的準確對接。

3.本發明中空通道的上部為圓柱孔，下部為圓錐孔，圓錐孔的錐面與起吊點上部的錐臺錐面配合，限制起吊點的上行位置。

4.本發明在鎖栓銷軸的兩端各開設了豁口，便于鎖栓銷軸的拆裝。

附圖說明

圖1為本發明的結構主視圖；

圖2為圖1去掉復位彈簧的俯視圖；

圖3為圖1的左視圖；

圖4為圖3中的A-A剖視圖；

圖5為圖3中的B-B剖視圖；

其中：1為鎖栓體，2為鎖栓銷軸，3為復位彈簧，4為鎖栓塊，5為墊板，6為封堵，7為中空通道，8為條形孔，9為吊耳，10為起吊點，11為螺栓，12為豁口。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明作進一步詳述。

如圖1～5所示，本發明包括鎖栓體1、鎖栓銷軸2、復位彈簧3、鎖栓塊4、墊板5、封堵6及吊耳9，其中鎖栓體1為圓柱形、中間開有供起吊點10插入的中空通道7，該中空通道7的的中心軸線與鎖栓體1的中心軸線共線，中空通道7的上部為圓柱孔，下部為圓錐孔，該圓錐孔的錐面與所述起吊點10的上部錐臺錐面相對應，限制起吊點10的上行位置。鎖栓體1的頂部焊接有兩個吊耳9，兩個吊耳9以鎖栓體1的中心軸線為對稱、且與所述圓柱孔軸向截面的內壁相平行；鎖栓體1的底部通過螺釘固接有墊板5，該墊板5的中間開有供起吊點10插入的孔。