[發(fā)明專利]四輪輪邊驅(qū)動電動汽車制動抖動減振控制系統(tǒng)及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110407289.5
• 申請日: 2011-12-08
• 公開（公告）號: CN102785647A
• 公開（公告）日: 2012-11-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張立軍;阮丞
• 申請（專利權(quán)）人: 同濟(jì)大學(xué)
• 主分類號: B60T8/1761
• 分類號: B60T8/1761;B60T8/92
• 代理公司: 上海科盛知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225
• 代理人: 宣慧蘭

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及四輪輪邊驅(qū)動電動汽車，尤其是涉及一種四輪輪邊驅(qū)動電動汽車制動抖動減振控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

隨著社會經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，居民生活水平的提高，汽車被越來越多的用戶所需要。而用戶對于汽車性能的要求也逐漸提高，在滿足基本使用的基礎(chǔ)上，越來越看重汽車的乘坐舒適性。研究表明，由于目前汽車主要使用的液壓盤式制動器存在厚薄差等原因，使得制動時制動力矩發(fā)生波動，進(jìn)一步引起制動力波動，使得制動過程中汽車會有較高頻率的縱向振動，嚴(yán)重影響制動時的乘坐舒適性。四輪輪邊驅(qū)動電動汽車的四個車輪驅(qū)動力矩可以獨立控制，使其相對于傳統(tǒng)汽車純液壓制動系統(tǒng)增加了獨立的執(zhí)行機構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)更加靈活的制動控制。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種四輪輪邊驅(qū)動電動汽車制動抖動減振控制系統(tǒng)及方法，該系統(tǒng)及方法能夠有效的對汽車制動力矩波動進(jìn)行控制，從而減小汽車制動力波動，減輕制動抖動引起的車身縱向振動。

本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：

一種四輪輪邊驅(qū)動電動汽車制動抖動減振控制系統(tǒng)，所述的四輪輪邊驅(qū)動電動汽車包括制動踏板以及設(shè)在車輪上的制動器，所述的減振控制系統(tǒng)包括：

制動壓力傳感器，與車輪的制動器連接，用于獲取各個車輪的制動壓力信息；

踏板位移傳感器，與制動踏板連接，用于獲取制動踏板的位移信息；

信號處理單元，分別與制動壓力傳感器和踏板位移傳感器連接，用于對制動壓力信息和位移信息進(jìn)行處理獲得減振控制參數(shù)；

減振控制單元，連接信號處理單元，根據(jù)減振控制參數(shù)輸出轉(zhuǎn)矩控制信號；

電機驅(qū)動單元，分別與減振控制單元和車輪的輪邊電機連接，用于從減振控制單元獲取轉(zhuǎn)矩控制信號，并根據(jù)該轉(zhuǎn)矩控制信號驅(qū)動輪邊電機輸出轉(zhuǎn)矩。

一種應(yīng)用上述系統(tǒng)的四輪輪邊驅(qū)動電動汽車制動抖動減振控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)制動壓力傳感器和踏板位移傳感器分別獲取各個車輪的制動壓力信息和制動踏板的位移信息，并發(fā)送至信號處理單元；

2)信號處理單元處理車輪的制動壓力信息和制動踏板的位移信息，計算出減振控制參數(shù)，并發(fā)送至減振控制單元；

3)減振控制單元根據(jù)減振控制參數(shù)向電機驅(qū)動單元輸出轉(zhuǎn)矩控制信號；

4)電機驅(qū)動單元根據(jù)轉(zhuǎn)矩控制信號驅(qū)動輪邊電機輸出轉(zhuǎn)矩，該轉(zhuǎn)矩與制動器的制動力矩一起作用于車輪，減少制動抖動。

所述的減振控制參數(shù)為制動力矩波動值，該制動力矩波動值通過以下公式獲得：ΔT＝(p_actual-p_expect)×S×r×μ_p-d，其中ΔT為制動力矩波動，p_actual為實際制動壓力，p_expect為期望制動壓力，S為輪缸活塞面積，r為制動塊作用半徑，μ_p-d為制動塊與制動盤之間的摩擦系數(shù)。

所述的期望制動壓力可通過前一次制動踏板的位移信息和車輪的制動壓力信息獲得，或者通過前若干次制動踏板的位移信息和車輪的制動壓力信息的平均值獲得。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明在四輪輪邊驅(qū)動電動汽車基礎(chǔ)上改動較少，成本低，利用輪邊驅(qū)動電機的快速響應(yīng)能力，結(jié)合液壓制動系統(tǒng)壓力波動，制動踏板位移等信號，對車輪進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制，可以減小制動力矩的波動，從而能夠?qū)崿F(xiàn)減小制動抖動引起的車身振動的功能，可有效提高乘坐的舒適性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的減振控制框圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。

實施例

如圖1所示，一種四輪輪邊驅(qū)動電動汽車制動抖動減振控制系統(tǒng)，包括制動壓力傳感器4、踏板位移傳感器5、信號處理單元1、減振控制單元2、電機驅(qū)動單元3。制動壓力傳感器4和踏板位移傳感器5分別連接制動器6和制動踏板7，當(dāng)駕駛員踩下制動踏板7進(jìn)行制動時，制動壓力傳感器4和踏板位移傳感器5分別獲取四個車輪的制動壓力信息和制動踏板的位移信息。信號處理單元1連接制動壓力傳感器4和踏板位移傳感器5，處理車輪的制動壓力信息和制動踏板的位移信息以獲得減振控制參數(shù)。減振控制單元2連接信號處理單元1，根據(jù)減振控制參數(shù)輸出轉(zhuǎn)矩控制信號，電機驅(qū)動單元3分別與減振控制單元2和輪邊電機8連接，用于從減振控制單元2獲取轉(zhuǎn)矩控制信號，并根據(jù)該轉(zhuǎn)矩控制信號驅(qū)動輪邊電機8輸出轉(zhuǎn)矩。