[發明專利]一種巡線機器人跨越障礙滑移機構及巡線機器人設備

有效

• 申請號: 201110403629.7
• 申請日: 2011-12-07
• 公開（公告）號: CN102427209A
• 公開（公告）日: 2012-04-25
• 發明（設計）人: 姚正齊
• 申請（專利權）人: 姚正齊
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B62D57/02
• 代理公司: 深圳市順天達專利商標代理有限公司 44217
• 代理人: 郭偉剛

技術領域

本發明涉及機器人領域，更具體地說，涉及一種巡線機器人跨越障礙滑移機構及采用該跨越障礙滑移機構的巡線機器人設備。

背景技術

輸電線路是供電的脈搏，對用戶供電起著至關重要的作用，所以對輸電線路的要求是必須保障安全性，同時也要保障經濟性，為了使線路安全高效的運行，提高故障的防范措施是必須進行加強和改進的。目前，大多數地區的供電公司都要對輸電線路進行巡視，周期大概是一個月一次。

然而，受技術的限制，目前的線路巡視主要采取的是人工用望遠鏡沿線查看，巡視速度慢，設備運輸困難，費時費力。也有極少數地區采用遙控飛機、熱氣球等飛行器具巡視，此種巡視方法最大的難點在于設備的操作，設備不能近距離接觸線路，設備上面搭載的畫面采集裝置也不能始終對焦于線路上面，這樣就會造成畫面晃動嚴重，會有丟失，而且對操作人員的要求很高，時刻保持操作，所以此種方式只適用于特殊情況或是局部使用；目前也有在線路上行走的巡視機器人在開發之中，但是受技術水平限制，普遍存在體積大、質量重、不能跨越線路上的金具等缺陷和不足。

發明內容

本發明要解決的技術問題在于，針對現有巡線機器人不能跨越障礙的缺陷，提供一種巡線機器人跨越障礙滑移機構及巡線機器人設備。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：構造一種巡線機器人跨越障礙滑移機構，包括：沿輸電線纜方向順次安裝在設備機架內的至少三組滑移組件，每組滑移組件均具有用于懸掛在輸電線纜上隨設備機架的帶動而滑移的滑移掛輪；

且所述滑移機構還包括：

設置在所述至少三組滑移組件中位于前側的滑移組件上用于檢測線路障礙的檢測反饋單元；以及

與所述檢測反饋單元電連接的信號控制單元，用于根據所述檢測反饋單元的線路障礙檢測結果發送控制信號給所述至少三組滑移組件，以沿輸電線纜方向依次控制每組滑移組件的滑移掛輪脫離所述輸電線纜以跨越所述線路障礙。

在根據本發明所述的巡線機器人跨越障礙滑移機構中，所述至少三組滑移組件中的每組滑移組件還包括：

安裝在所述設備機架內的組件基座；

固定在所述組件基座上與所述信號控制單元電連接的直線步進電機；

安裝在所述直線步進電機的絲桿上由直線步進電機驅動上下移動的直線絲母套；

固定在所述直線絲母套上的滑動導柱；

固定在所述滑移掛輪側面且下端與所述滑動導柱在垂直于輸電線纜的平面內轉動連接的掛輪滑移擺臂；

與所述滑動導柱滑套連接的滑動導柱基座，且所述滑動導柱基座固定在所述組件基座上；以及

一端固定在所述掛輪滑移擺臂的外側，另一端固定在所述滑動導柱基座上，用以在所述掛輪滑移擺臂向上移動時給予所述掛輪滑移擺臂向外側的拉力的擺臂彈簧。

在根據本發明所述的巡線機器人跨越障礙滑移機構中，所述至少三組滑移組件中的每組滑移組件還包括：

安裝在所述滑移掛輪下方的用于感應所述輸電線纜的線徑的線徑反饋單元，

與所述線徑反饋單元電連接的線徑調節控制單元，用于根據所述線徑反饋單元檢測到的線徑發送控制信號給所述直線步進電機升降；以及

設置在所述滑動導柱上根據所述直線步進電機的高度調節所述滑移掛輪的高度以匹配輸電線纜的線徑的撥叉組件。

在根據本發明所述的巡線機器人跨越障礙滑移機構中，所述撥叉組件包括：安裝在所述滑動導柱一側的滑移槽內橫向滑移的定位滑移桿，以及固定在所述定位滑移桿上的曲軸固定座，以及轉動安裝在相鄰的滑移組件的曲軸固定座之間的定位曲軸，且所述定位曲軸上設有與所述滑動導柱基座配合以調整滑動導柱在滑動導柱基座內的基準高度的線徑調節撥叉。

在根據本發明所述的巡線機器人跨越障礙滑移機構中，所述檢測反饋單元在所述檢測反饋單元檢測到線路障礙時發送控制信號控制所述滑移組件的直線步進電機帶動滑動導柱上移，所述掛輪滑移擺臂在所述擺臂彈簧的作用力下向外側張開40-60度。

在根據本發明所述的巡線機器人跨越障礙滑移機構中，所述掛輪滑移擺臂在所述擺臂彈簧的作用力下向外側張開50度。

在根據本發明所述的巡線機器人跨越障礙滑移機構中，所述檢測反饋單元為紅外傳感器。

在根據本發明所述的巡線機器人跨越障礙滑移機構中，所述至少三組滑移組件沿輸電線纜方向按照均勻間隔設置。

本發明還相應提供了一種巡線機器人設備，包括如上所述的用于懸掛在所述輸電線路上的巡線機器人跨越障礙滑移機構，以及帶動所述巡線機器人在輸電線纜上移動的巡線機器人行走機構。