[發明專利]一種巡線機器人跨越障礙滑移機構及巡線機器人設備

有效

• 申請號: 201110403629.7
• 申請日: 2011-12-07
• 公開（公告）號: CN102427209A
• 公開（公告）日: 2012-04-25
• 發明（設計）人: 姚正齊
• 申請（專利權）人: 姚正齊
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B62D57/02
• 代理公司: 深圳市順天達專利商標代理有限公司 44217
• 代理人: 郭偉剛

1.一種巡線機器人跨越障礙滑移機構，其特征在于，包括：沿輸電線纜方向順次安裝在設備機架內的至少三組滑移組件，每組滑移組件均具有用于懸掛在輸電線纜上隨設備機架的帶動而滑移的滑移掛輪；

且所述滑移機構還包括：

設置在所述至少三組滑移組件中位于前側的滑移組件上用于檢測線路障礙的檢測反饋單元；以及

與所述檢測反饋單元電連接的信號控制單元，用于根據所述檢測反饋單元的線路障礙檢測結果發送控制信號給所述至少三組滑移組件，以沿輸電線纜方向依次控制每組滑移組件的滑移掛輪脫離所述輸電線纜以跨越所述線路障礙。

2.根據權利要求1所述的巡線機器人跨越障礙滑移機構，其特征在于，所述至少三組滑移組件中的每組滑移組件還包括：?

安裝在所述設備機架內的組件基座；

固定在所述組件基座上與所述信號控制單元電連接的直線步進電機；

安裝在所述直線步進電機的絲桿上由直線步進電機驅動上下移動的直線絲母套；

固定在所述直線絲母套上的滑動導柱；

固定在所述滑移掛輪側面且下端與所述滑動導柱在垂直于輸電線纜的平面內轉動連接的掛輪滑移擺臂；

與所述滑動導柱滑套連接的滑動導柱基座，且所述滑動導柱基座固定在所述組件基座上；以及

一端固定在所述掛輪滑移擺臂的外側，另一端固定在所述滑動導柱基座上，用以在所述掛輪滑移擺臂向上移動時給予所述掛輪滑移擺臂向外側的拉力的擺臂彈簧。

3.根據權利要求2所述的巡線機器人跨越障礙滑移機構，其特征在于，所述至少三組滑移組件中的每組滑移組件還包括：?

安裝在所述滑移掛輪下方的用于感應所述輸電線纜的線徑的線徑反饋單元，

與所述線徑反饋單元電連接的線徑調節控制單元，用于根據所述線徑反饋單元檢測到的線徑發送控制信號給所述直線步進電機升降；以及

設置在所述滑動導柱上根據所述直線步進電機的高度調節所述滑移掛輪的高度以匹配輸電線纜的線徑的撥叉組件。

4.根據權利要求3所述的巡線機器人跨越障礙滑移機構，其特征在于，所述撥叉組件包括：

安裝在所述滑動導柱一側的滑移槽內橫向滑移的定位滑移桿，以及固定在所述定位滑移桿上的曲軸固定座，以及轉動安裝在相鄰的滑移組件的曲軸固定座之間的定位曲軸，且所述定位曲軸上設有與所述滑動導柱基座配合以調整滑動導柱在滑動導柱基座內的基準高度的線徑調節撥叉。

5.根據權利要求2所述的巡線機器人跨越障礙滑移機構，其特征在于，所述檢測反饋單元在所述檢測反饋單元檢測到線路障礙時發送控制信號控制所述滑移組件的直線步進電機帶動滑動導柱上移，所述掛輪滑移擺臂在所述擺臂彈簧的作用力下向外側張開40-60度。

6.根據權利要求5所述的巡線機器人跨越障礙滑移機構，其特征在于，所述掛輪滑移擺臂在所述擺臂彈簧的作用力下向外側張開50度。

7.根據權利要求1所述的巡線機器人跨越障礙滑移機構，其特征在于，所述檢測反饋單元為紅外傳感器。

8.根據權利要求1所述的巡線機器人跨越障礙滑移機構，其特征在于，所述至少三組滑移組件沿輸電線纜方向按照均勻間隔設置。

9.一種巡線機器人設備，其特征在于，包括權利要求1-8中任意一項所述的用于懸掛在所述輸電線路上的巡線機器人跨越障礙滑移機構，以及帶動所述巡線機器人在輸電線纜上移動的巡線機器人行走機構。