[發明專利]用于發送力向量的設備和方法

有效

• 申請號: 201110391607.3
• 申請日: 2011-11-23
• 公開（公告）號: CN102581853A
• 公開（公告）日: 2012-07-18
• 發明（設計）人: 李亨圭;樸浚我
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 郭鴻禧

本申請要求于2010年12月21日在韓國知識產權局提交的第10-2010-0131339號韓國專利申請的優先權利益，該申請的公開通過引用包含于此。

技術領域

以下描述的示例實施例涉及一種用于向人傳輸力向量的設備和方法，更具體地說，涉及這樣一種設備和方法，其包括將來自多個方向的力傳輸到插入該設備的物體的致動器。

背景技術

為了遠程操縱機器人或直觀操縱虛擬空間中的物體，當操縱物體時需要人工生成主要在用戶的手或手臂感知的感覺，并將生成的感覺傳輸給用戶。

發明內容

通過提供一種用于傳輸力向量的設備來實現上述和/或其它方面，所述設備包括：被插入的物體擴張的內壁；包圍內壁的外壁；被置于內壁和外壁之間以通過內壁將力傳輸給物體的致動器。

通過提供一種用于傳輸力向量的設備來實現上述和/或其它方面，所述設備包括：包括將被物體插入的內部空間的外壁；被置于外壁中以將來自多個方向的作用在外壁上的力傳輸給物體的多個致動器。

通過提供一種用于傳輸力向量的設備來實現上述和/或其它方面，所述設備包括：包括將被手指的末端部分插入的開口的外壁；被置于外壁中以將力傳輸給手指的末端部分的致動器。

根據示例實施例，可將來自多個方向的作用在機器人手指的末端部分的力傳輸給人類手指的末端部分。

根據示例實施例，由于操縱敏感組織或物體的機器人(諸如操作機器人)的末端部分能夠向操縱者傳輸與組織接觸的力，因此可增強使用機器人的任務的效率和穩定性。

根據示例實施例，可通過經由形成為突起的內壁將力傳輸給手指來增強觸覺感應的敏感性。

根據示例實施例，由于以預定壓力向致動器提供流體，且所述致動器被提供的流體的壓力擴張，因此可直接將力傳輸給手指。

將在下面的描述中部分闡述實施例的另外的方面，并且部分根據描述將是清楚的，或可通過本公開的實踐而被得知。

附圖說明

結合附圖，根據下面的實施例的描述，這些和/或其它方面將變得清楚并且更容易理解，其中：

圖1示出作用在機器人手指上的多個力的示例；

圖2示出根據示例實施例的力向量傳輸設備的透視圖；

圖3示出根據示例實施例的包括在力向量傳輸設備中的致動器；

圖4示出根據示例實施例的基于圖2的B切割的力向量傳輸設備的截面圖；

圖5示出根據示例實施例的基于圖2的A切割的力向量傳輸設備的截面圖；

圖6示出根據示例實施例的傳輸力向量的方法。

具體實施方式

現在將對實施例做出詳細參照，所述實施例的示例示出在附圖中，其中，相同的標號始終表示相同的元件。下面描述實施例以通過參照附圖說明本公開。

為了遠程操縱機器人或直觀操縱虛擬空間中的物體，當操縱物體時需要人工生成主要在用戶的手或手臂感知的感覺，并將生成的感覺傳輸給用戶。

圖1示出作用在機器人手指100上的多個力的示例。

參照圖1，當機器人操縱物體時，來自多個方向的力可作用在機器人手指100的末端部分。例如，多個方向可包括：前方向150、上方向110、下方向130、左方向140以及右方向120。

圖2示出根據示例實施例的力向量傳輸設備200。

參照圖2，力向量傳輸設備200可包括：內壁，將被物體210插入，從而所述內壁被插入的物體210擴張；包圍內壁的套筒狀的堅硬外壁；被置于內壁和外壁之間以將力通過內壁傳輸到物體210的致動器。所述物體210可以是，例如，人類的手指。

力向量傳輸設備200可被附著在人類手指的末端部分而被使用。力向量傳輸設備200可被設置為套筒狀以傳輸來自如圖1中所示的多個方向的力。

圖3示出根據示例實施例的包括在力向量傳輸設備200中的致動器310。

參照圖3，致動器310可將來自如圖1中所示的多個力中的每個力的力傳輸到物體。致動器310可具有能夠擴張和收縮的結構。例如，致動器310可被設置為袋結構，例如，由彈性橡膠材料形成并包含流體的氣球。控制模塊可基于提供給氣球的流體的量來控制氣球的擴張和收縮。可設置管道320以提供流體。例如，當以預定壓力向管道320中注入流體(例如，空氣)時，氣球可被該壓力擴張。當執行放氣時，氣球可收縮。