[發明專利]具有電纜扭轉檢測裝置的水下清洗機器人

有效

• 申請號: 201110389065.6
• 申請日: 2011-11-30
• 公開（公告）號: CN102493685A
• 公開（公告）日: 2012-06-13
• 發明（設計）人: 應佳偉;陳輝
• 申請（專利權）人: 杭州高越科技有限公司
• 主分類號: E04H4/16
• 分類號: E04H4/16;B63C11/52
• 代理公司: 杭州裕陽專利事務所(普通合伙) 33221
• 代理人: 應圣義

技術領域

本發明涉及一種對控制漂浮電纜進行扭轉控制的裝置，具體的說是一種具有電纜扭轉檢測裝置的水下清洗機器人。

背景技術

大多數水上作業設備中都使用普通阻水電纜作為傳輸電力的電纜，其重量比較重，使用時都隨設備沉到水底，這種阻水電纜在實際使用過程中極易與海底或河床上的硬物發生刮磨，造成電纜損傷，從而降低了電纜的使用壽命，而且收放比較困難，因而不適合用作水上作業需要經常收放的電纜。

目前智能泳池清潔機在水下作業的過程中一般都使用漂浮電纜對水下工作的智能泳池清潔機的主體部分輸送電力。這雖然解決了電纜的磨損以及收放問題，但是由于智能泳池清潔機在水下作業的時候會受到泳池的形狀及泳池底部的設計需要以及清理泳池側壁的時候會出現重復的轉彎運動以及爬墻、翻轉以及其它大角度扭轉的運動，這就會導致與水下清潔機器人主體相連的漂浮電纜出現扭轉、擰緊、盤繞以及隨著水下清潔機器人主體不規則運動而出現的其它方式的擰緊變形。

漂浮電纜的扭轉，擰緊以及盤繞會影響水下清潔機器人主體的正常運作，就比如：由于電纜的盤繞、扭轉，使得漂浮電纜的長度達不到按照預先程序設定的指定區域進行清潔的距離、重復清掃某一個區域而不容易前進，在爬墻清潔的過程中，如果漂浮電纜扭轉或者擰的比較緊的話，就會出現水下清潔機器人主體爬不上或者從墻上掉下來等情況的發生，容易損壞智能泳池清潔機的水下主體部分，從而縮短了整臺機器的使用壽命、降低了工作效率；并且如果漂浮電纜的發生的扭轉太大，還會導致水下清潔機器人主體在進行翻轉運動的過程中就會出現翻轉困難，達不到翻轉后正常作業的效果，這時候就需要操作者下水進行翻轉，這樣操作麻煩而且降低了工作效率。

發明內容

本發明的目的是提供一種具有電纜扭轉檢測裝置的水下清洗機器人，解決如何避免漂浮電纜出現扭轉，擰緊以及盤繞影響水下清潔機器人主體的正常運作的技術問題。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

具有電纜扭轉檢測裝置的水下清洗機器人，包括機器人主體、漂浮電纜、判斷漂浮電纜是否扭轉的扭轉檢測裝置，對扭轉檢測裝置給出的信息進行處理的控制裝置；扭轉檢測裝置設在漂浮電纜上，該扭轉檢測裝置包括殼體及設在該殼體內的扭轉傳感器，其中扭轉傳感器的旋轉軸采用漂浮電纜取代；該扭轉傳感器將漂浮電纜的扭轉力轉換成電信號傳輸給控制裝置的處理模塊，控制裝置包括輸入模塊、處理模塊；輸入模塊與處理模塊相連，該處理模塊還分別與機器人主體及扭轉傳感器相連。

所述處理模塊為集成芯片。

所述扭轉傳感器為非接觸式扭轉傳感器或者電位計式扭轉傳感器或者金屬電阻應變片扭轉傳感器。

所述控制裝置還包括顯示器。

所述設于水面外的控制裝置與漂浮電纜相連。

所述處理模塊與機器人主體的旋轉電機相連。

本發明的有益效果是：由于設有扭轉傳感器及控制裝置，而且將漂浮電纜作為扭轉傳感器的旋轉軸，而不是簡單的將扭轉傳感器安裝在漂浮電纜上，當漂浮電纜出現扭轉、擰緊以及盤繞影響水下清潔機器人正常運作時扭轉傳感器就相應的發出信號給控制裝置的集成芯片，集成芯片進而控制機器人主體朝相反方向運轉，使漂浮電纜不再出現扭轉、擰緊以及盤繞影響水下清潔機器人正常運作的現象。

附圖說明

圖1是實施例的結構示意圖；

圖2是圖1中各部件的電連接線路圖；

圖中?1.?清潔機器人主體、2.?漂浮電纜、3.?扭轉檢測裝置、4.?控制裝置、5.?非接觸式扭轉傳感器、6.?殼體、7.?顯示屏、8.?鍵盤輸入模塊、9.處理模塊。

具體實施方式

請參考圖1及圖2，實施例中的水下清洗機器人漂浮電纜扭轉檢測裝置包括清潔機器人主體1、與清潔機器人主體1相連的漂浮電纜2、固定在漂浮電纜2上的并靠近清潔機器人主體1的用于控制漂浮電纜2扭轉的扭轉檢測裝置3及與漂浮電纜2相連的控制裝置4。

清潔機器人主體1即為目前常見的清洗機器人，清潔機器人主體1內收容有諸如電機的驅動機構和用于收容水中贓物的過濾袋。該清潔機器人主體1的底部與頂部分別開設有進水口與出水口，用于將池水自進水口吸入清潔機器人主體內部，并經過過濾后自出水口噴入池內，從而實現凈化池水的目的。清潔機器人主體1的其它相關資料可參閱相關公布的專利文獻，在此不再過多描述。