[發明專利]移動作業機器

在審

• 申請號: 201110382271.4
• 申請日: 2011-11-25
• 公開（公告）號: CN102530751A
• 公開（公告）日: 2012-07-04
• 發明（設計）人: 克勞斯·曼弗雷德·施泰尼希
• 申請（專利權）人: ASM自動化傳感器測量技術有限公司
• 主分類號: B66C23/88
• 分類號: B66C23/88;B66C23/78
• 代理公司: 深圳新創友知識產權代理有限公司 44223
• 代理人: 江耀純

技術領域

本發明涉及移動作業機器，且確切地說，涉及移動作業機器的相對于地面的支撐裝置。

背景技術

移動作業機器，比如移動吊桿起重機、載人升降機、自行式混凝土攪拌機，通常在操作期間不是通過其懸架相對于地面被支撐住，而是通過橫向外伸支架被支撐住，所述橫向外伸支架可從底盤橫向延伸且/或樞轉，且在其自由端包含可在向下的方向上延伸的支撐基座。這樣，車輛的懸架彈簧就變得不起作用，且支撐表面可相對于懸架大幅度擴大，因此，作業機器可更好地穩定，或可實現改善的操作參數，比如最大延伸度、最大起重機負載等。未被正確支撐的作業機器可能會傾翻。

因此，為了安全地監控伸縮式橫向外伸支架延伸末端的位置，可用螺栓手動將伸縮式外伸支架臂鎖定在終點位置，或者，通過傳感器自動地監控伸縮式橫向外伸支架延伸末端的位置。。

然而，通常這種類型的移動作業機器必須在受限制的環境條件下使用，當使用環境使得外伸支架無法延伸到全長，而是僅可延伸到中間位置時，將會導致機器的操作參數降低。

在此方面，已知通過特定傳感器來檢測橫向外伸支架的延伸長度的預定義中間位置。

此外，根據EP?177?2415?A2已知通過橫向外伸支架的兩個輪廓之間的光學測距系統來連續檢測橫向外伸支架的延伸長度，所述兩個輪廓經配置而可相對于彼此伸縮。

其中，對光學測距裝置選擇是基于電感式或磁性感應傳感器會使得傳感器的環境中的材料選擇方面存在限制。

上文說明的這種類型的橫向外伸支架可伸縮，且可通過將伸縮裝置從操作位置縮回而移動到車輛處的運輸位置。

另一種靠近運輸位置的選擇是將橫向外伸支架圍繞垂直樞轉軸朝車輛的底盤橫向折疊。

這具有一個額外優勢，即橫向延伸的橫向外伸支架并不需要精確地以直角突出到車輛在操作位置中的驅動方向，而是可相對于其對于作業機器的環境中的障礙物是有利的角度位置進行調整。

使橫向外伸支架圍繞垂直軸樞轉及使橫向外伸支架伸縮也可用組合方式在橫向外伸支架處實施。

發明內容

a)技術目標

因此，本發明的目標是提供一種具有支撐裝置的移動作業機器，及其有助于作業機器安全操作的操作方法。

b)解決方案

通過技術方案1及12的特征可實現這個目標。有利的實施例可從附屬技術方案得到。

通過作業機器的控制可依據傳感器報告的值而自動限制作業機器的最大可容許的操作參數的方法，可防止作業機器用導致作業機器不穩定且在極端情況下導致作業機器傾翻的參數來操作。

應當優選提供操作參數的限制，最好使得根本無法選擇不容許的操作參數，例如相對于起重機臂在特定負載下的可能延伸長度，控制件自動防止起重機臂延伸超過延伸長度的預定最大值；至少也應當在此情況下向操作員發射警告信號。

以上內容也適用于其它操作參數，比如通過起重機或類似機器升降的負載。

因此，至少伸縮式橫向外伸支架中的位置傳感器向控制件報告當前延伸長度，且在橫向外伸支架可圍繞垂直樞轉軸樞轉的情況下，額外角度傳感器報告此角度。對于多級伸縮裝置來說，控制件會增加特定級的延伸長度。

以補充的方式，還可向控制件報告特定支撐基座中的壓力及/或作業機器的底盤在一個或兩個方向上的傾斜度，其好比表示對正確設置的操作參數的冗余檢查。因此，在超出可容許的操作參數的情況下，作業機器可能傾斜，或者支撐基座中的一者被逐步減少負載，且在極端情況下可抬離地面，這于是成為控制件迅速報告且必須解決的不穩定情形。

這種類型的不穩定條件的一種自動解決方案可包含，通過改變特定外伸支架臂的延伸長度，空中的底盤在未被充分加載的支撐基座的方向上移動，使得這些基座承受較高負載。

控制件還可在相反方向上操作，即，使得在支撐及操作作業機器之前，已經將作業機器的預期最大操作參數輸入到此應用的控制件中，且作業機器接著對相對于延伸長度及/或樞轉角度調整橫向外伸支架進行檢查以查看這是否為整個支撐裝置相對于操作參數的總體可容許支撐距離，且在中央控制單元處和/或尤其在每一橫向外伸支架處發射此方面的信號(例如，光學信號)。

為了便于進行此操作，移動作業機器的支撐裝置必須包含位于伸縮式橫向外伸支架處的位置傳感器，其在其末端處包含支撐基座，位于橫向外伸支架的相對于彼此伸縮的每一對輪廓之間，其中位置傳感器連續監視內部輪廓相對于所述對的外部輪廓的延伸長度，且向控制件報告延伸長度。

在具有多級伸縮裝置的橫向外伸支架中，控制件將每一特定對伸縮輪廓的延伸長度相加，以獲得各個外伸支架臂延伸長度的總和l。