[發明專利]一種泊車車位探測方法以及泊車車位探測系統

有效

• 申請號: 201110379557.7
• 申請日: 2011-11-18
• 公開（公告）號: CN102431551B
• 公開（公告）日: 2012-05-02
• 發明（設計）人: 周勇;程篤慶
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/02;B60W40/10
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 羅建民;鄧伯英

技術領域

本發明屬于汽車控制技術領域，具體涉及一種泊車車位探測 方法以及泊車車位探測系統。

背景技術

在輔助泊車系統中，當按下泊車啟動按鈕后，首先進入泊車 車位探測過程，當探測到符合目標車輛泊車的泊車位時，根據目 標車輛在輔助泊車系統的泊車位坐標系中所在的位置繪制輔助泊 車的運行軌跡，根據所繪制的泊車運行軌跡，輔助駕駛員進行車 速檔位以及方向盤轉角的控制，以及在泊車關鍵停車點進行剎車、 打方向處理等，最后將車輛停泊到相應的泊車位。因此，在輔助 泊車系統中，對泊車車位的探測過程是進行輔助泊車的基本步驟。

現有的輔助泊車系統在泊車車位探測過程中，當對可能符合 條件的泊車位置(以下簡稱目標車位)的縱向尺寸進行檢測時， 一般需在車身安裝專用的位移傳感器來檢測目標車輛前進或者后 退的位移(即縱向位移)，以檢測所述目標車位的縱向尺寸是否 符合目標車輛泊車位置的縱向預設數值，同時需要在車身安裝專 用的橫擺角傳感器以測量車輛在泊車車位探測過程中是否處于直 行狀態，但是安裝專用的傳感器既增加了輔助泊車系統的成本， 還需在車身預留專用傳感器的位置，使得輔助泊車系統的結構復 雜；而對目標車位的橫向尺寸進行檢測時，一般是在車身側面安 裝專用的攝像頭來采集車輛側面的圖像數據，然后對所述圖像數 據進行處理以檢測所述目標車位的橫向尺寸是否符合目標車輛泊 車位置的橫向預設數值，但所述圖像采集與處理的方式在技術實 現上難度較大，且開發周期較長，成本較高，難以普及。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是針對現有技術中存在的上述不 足，提供一種操作簡單、成本低、探測精度較高、符合多種路況 條件下的泊車車位探測方法及泊車車位探測系統。

解決本發明技術問題所采用的技術方案是所述泊車車位探測 方法包括如下步驟：

1)預先設置目標車位的目標橫向值與目標縱向值；

2)確定縱向位移的起始點：在目標車輛運行時，實時獲取目 標車位的橫向位移，并根據所述橫向位移來確定獲取目標車輛的 縱向位移的起始點；

3)泊車車位的判斷：從所述起始點開始實時獲取目標車輛的 縱向位移，當所述縱向位移的絕對值大于或等于所述目標縱向值 時，則判定目標車位滿足泊車車位的條件。

優選的是，步驟2)中確定縱向位移的起始點是：在目標車 輛運行時，通過實時獲取目標車輛與目標車位一側的障礙物之間 的橫向距離來實時獲取目標車位的橫向位移，若目標車輛在移動 了預設縱向位移的過程中所實時獲取的若干個橫向距離連續穩定 且均大于或等于所述目標橫向值，則設定此刻為獲取目標車輛的 縱向位移的起始點；

步驟3)中泊車車位的判斷是：目標車輛繼續運行，從所述 起始點開始實時獲取目標車輛的縱向位移，且在此過程中繼續實 時獲取目標車輛與目標車位同一側的障礙物之間的橫向距離，當 獲取的所述縱向位移的絕對值大于或等于所述目標縱向值，且所 述實時獲取的橫向距離的絕對值始終大于或等于所述目標橫向值 時，則判定目標車位滿足泊車車位的條件。

進一步優選，所述步驟3)進一步包括以下步驟：

31)在獲取所述縱向位移的過程中，當獲取的所述縱向位移 的絕對值小于所述目標縱向值時，實時獲取的目標車輛與所述目 標車位同一側障礙物之間的橫向距離發生變化，且變化后的橫向 距離與變化前的橫向距離之差的絕對值小于所述目標橫向值，若 目標車輛自所述橫向距離發生變化的時刻起移動了預設縱向位移 的過程中所實時獲取的若干個橫向距離連續穩定，則設定所述變 化后的橫向距離為起始參考值；

32)當實時獲取到目標車輛與所述目標車位同一側障礙物之 間的橫向距離再次發生變化時，若所述再次變化后的橫向距離與 所述起始參考值之差的絕對值大于或等于所述目標橫向值，則實 時獲取目標車輛從所述橫向距離再次發生變化的時刻開始的縱向 位移，并重新設定此刻為獲取目標車輛的縱向位移的起始點；