[發明專利]一種泊車車位探測方法以及泊車車位探測系統

有效

• 申請號: 201110379557.7
• 申請日: 2011-11-18
• 公開（公告）號: CN102431551B
• 公開（公告）日: 2012-05-02
• 發明（設計）人: 周勇;程篤慶
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/02;B60W40/10
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 羅建民;鄧伯英

1.一種泊車車位探測方法，包括如下步驟：?

1)預先設置目標車位的目標橫向值與目標縱向值；?

2)確定縱向位移的起始點：在目標車輛運行時，實時獲取目標車位的橫向位移，并根據所述橫向位移來確定獲取目標車輛的縱向位移的起始點；?

3)泊車車位的判斷：從所述起始點開始實時獲取目標車輛的縱向位移，當所述縱向位移的絕對值大于或等于所述目標縱向值時，則判定目標車位滿足泊車車位的條件；?

步驟2)中確定縱向位移的起始點是：在目標車輛運行時，通過實時獲取目標車輛與目標車位一側的障礙物之間的橫向距離來實時獲取目標車位的橫向位移，若目標車輛在移動了預設縱向位移的過程中所實時獲取的若干個橫向距離連續穩定且均大于或等于所述目標橫向值，則設定此刻為獲取目標車輛的縱向位移的起始點；?

步驟3)中泊車車位的判斷是：目標車輛繼續運行，從所述起始點開始實時獲取目標車輛的縱向位移，且在此過程中繼續實時獲取目標車輛與目標車位同一側的障礙物之間的橫向距離，當獲取的所述縱向位移的絕對值大于或等于所述目標縱向值，且所述實時獲取的橫向距離的絕對值始終大于或等于所述目標橫向值時，則判定目標車位滿足泊車車位的條件。?

2.根據權利要求1所述的探測方法，其特征在于，所述步驟3)進一步包括以下步驟：?

31)在獲取所述縱向位移的過程中，當獲取的所述縱向位移的絕對值小于所述目標縱向值時，實時獲取的目標車輛與所述目標車位同一側障礙物之間的橫向距離發生變化，且變化后的橫向距離與變化前的橫向距離之差的絕對值小于所述目標橫向值，若目標車輛自所述橫向距離發生變化的時刻起移動了預設縱向位移的過程中所實時獲取的若干個橫向距離連續穩定，則設定所述變化后的橫向距離為起始參考值；?

32)當實時獲取到目標車輛與所述目標車位同一側障礙物之間的橫向距離再次發生變化時，若所述再次變化后的橫向距離與所述起始參考值之差的絕對值大于或等于所述目標橫向值，則實時獲取目標車輛從所述橫向距離再次發生變化的時刻開始的縱向位移，并重新設定此刻為獲取目標車輛的縱向位移的起始點；?

33)目標車輛繼續運行，從重新設定的起始點重新開始實時獲取目標車輛的縱向位移，且在此過程中繼續實時獲取目標車輛與目標車位同一側的障礙物之間的橫向距離，當重新獲取的縱向位移的絕對值大于或等于所述目標縱向值，且所述實時獲取的橫向距離與起始參考值之差的絕對值始終大于或等于所述目標橫向值，則判定目標車位滿足泊車車位的條件，目標車位探測過程結束；在上述重新開始實時獲取所述目標車輛的縱向位移的過程中，若所述實時獲取的目標車輛與目標車位同一側障礙物之間的橫向距離又一次發生變化，則再次執行步驟31)～33)，直至找到滿足泊車車位條件的區域為止。?

3.根據權利要求1所述的探測方法，其特征在于，步驟1)和步驟2)之間還設有步驟12)：?

12)判斷目標車位處于目標車輛的左側或者右側。?

4.根據權利要求3所述的探測方法，其特征在于，所述步驟12)具體為：?

由駕駛員判斷目標車位處于目標車輛的左側或者右側，然后根據其所作判斷開啟目標車輛上對應該目標車位一側的轉向燈，再由目標車輛中的ECU根據所述開啟的轉向燈，開始該轉向燈所對應一側的目標車位的探測，并執行步驟2)。?

5.根據權利要求1所述的探測方法，其特征在于，步驟1)和步驟2)之間還包括有步驟11)：?

11)實時檢測目標車輛的方向盤轉角，若所述方向盤轉角為零或者處于預設的轉角范圍內，則進入下一步驟；若所述方向盤轉角不為零或者超出預設的轉角范圍，則繼續實時檢測目標車輛的方向盤轉角，直至所述方向盤轉角為零或者處于預設的轉角范圍內為止。?

6.根據權利要求5所述的探測方法，其特征在于，所述目標車輛的方向盤轉角的檢測是由目標車輛內置的方向盤角度傳感器完成的；所述預設的轉角范圍為-10°～+10°；接收并判斷所述方向盤角度傳感器實時輸出的方向盤轉角是否為零或者處于預設的轉角范圍內是由目標車輛的ECU完成的；所述轉角范圍以及所述目標車位的目標橫向值與目標縱向值預設于目標車輛的ECU中。?