[發明專利]道路估計設備和用于估計道路的方法

有效

• 申請號: 201110378279.3
• 申請日: 2011-11-24
• 公開（公告）號: CN102479435A
• 公開（公告）日: 2012-05-30
• 發明（設計）人: 佐藤太一
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G08G1/0969
• 分類號: G08G1/0969;G01C21/26;G09B29/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 王英;劉炳勝

1.一種配置成從外部對象(20)接收包括核心點(CP)的數據的道路估計設備，沿著道路分配所述核心點(CP)并為其分配用于識別道路的屬性，所述道路估計設備還配置成提取與所述核心點(CP)表示的道路對應的路段，用于在地圖上估計所述道路，所述道路估計設備包括：

地圖數據輸入單元(13)，配置成輸入包括路段的地圖數據，所述路段具有與所述核心點(CP)的屬性對應的屬性；

路段提取單元(17a，S310-S340)，配置成根據所述路段的屬性和所述核心點(CP)的屬性從地圖數據提取候選路段(SL，GL，CL)，所述候選路段是所述核心點(CP)表示的道路候選者，其中

所述路段提取單元(17a，S310-S340)還配置成：

首先根據與道路形狀不相關的形狀不相關屬性進行形狀不相關縮小范圍處理(S320)以將路段范圍縮小到候選路段，每個候選路段具有與核心點屬性中的形狀不相關屬性對應的屬性；并且

接下來根據與道路形狀相關的形狀相關屬性進行形狀相關縮小范圍處理(S340)以將候選路段范圍縮小到候選路段，所述候選路段具有與核心點屬性中的形狀相關屬性對應的屬性。

2.根據權利要求1所述的道路估計設備，其中所述路段提取單元(17a，S310-S340)還配置成根據作為判斷對象的路段的屬性進行形狀不相關一致性判斷處理(S331，S332，S337)以進行關于所述形狀不相關屬性的一致性判斷，由此根據所述形狀不相關一致性判斷處理(S331，S332，S337)的結果進行所述形狀不相關縮小范圍處理(S320)。

3.根據權利要求2所述的道路估計設備，其中

根據如下至少一項進行所述形狀不相關一致性判斷處理(S331，S332，S337)中的一致性判斷：

屬性FC，其是表示道路分類的道路分類信息；

屬性FW，其是表示道路分類的物理道路類型信息；

屬性IT，其是表示路口分類的路口分類信息；

屬性RDI，其是表示路口名稱的路口名稱信息；以及

屬性DD和屬性AFR，其是表示法律許可的駕駛方向和表示法律許可的駕駛方向是否可用的駕駛方向信息。

4.根據權利要求1到3的任一項所述的道路估計設備，其中所述路段提取單元(17a，S310-S340)還配置成根據作為判斷對象的路段的屬性進行形狀相關一致性判斷處理(S331，S332，S337)以進行關于所述形狀相關屬性的一致性判斷，由此根據所述形狀相關一致性判斷處理(S331，S332，S337)的結果進行所述形狀相關縮小范圍處理(S340)。

5.根據權利要求4所述的道路估計設備，其中所述路段提取單元(17a，S310-S340)還配置成僅對在所述形狀不相關縮小范圍處理(S320)中對路段縮小范圍所得的候選路段進行所述形狀相關一致性判斷處理(S331，S332，S337)。

6.根據權利要求4所述的道路估計設備，其中

根據如下至少一項進行所述形狀相關一致性判斷處理(S331，S332，S337)中的一致性判斷：

屬性BR，其是表示與后繼核心點的地理角度的核心點角度信息；

屬性PCI，其是表示同一方向上多條公路中的公路的平行公路信息；以及

屬性CA和屬性DCA，其是表示與旁路的角度和到旁路的連接距離的旁路信息。

7.根據權利要求6所述的道路估計設備，其中在基于所述核心點角度信息(BR)確定的朝向后繼核心點的方向(VB)和作為判斷對象的路段的行駛方向(V1-V4)之間的角度小于預定角度時，在關于所述核心點角度信息(BR)的一致性判斷中做出一致性判斷。

8.根據權利要求6所述的道路估計設備，其中

在關于所述旁路信息(CA，DCA)的一致性判斷中判斷旁路相對于基于所述核心點角度信息(BR)確定的朝向后繼核心點的方向位于右側還是左側，并且

在所述旁路與作為判斷對象的路段位于同一側時做出一致性判斷。