[發明專利]用于焊接工件的方法

無效

• 申請號: 201110375522.6
• 申請日: 2006-07-04
• 公開（公告）號: CN102513743A
• 公開（公告）日: 2012-06-27
• 發明（設計）人: B·彼得松
• 申請（專利權）人: 六邊形度量衡股份公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B25J9/16;G05B19/418
• 代理公司: 北京戈程知識產權代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;王剛

本申請是申請日為2006年7月4日，申請號為200680024459.9，發明名稱為“用于焊接工件的方法”發明專利申請的分案申請。

技術領域

本發明涉及一種將要被彼此連接的工件焊接在一起的方法。此方法例如在汽車工業中應用于很大范圍以及應用于其他大規模生產的工業。

背景技術

在汽車制造業的普通焊接線中，通常布置有多個焊接站。在工作站中通過焊接要被連接在一起的部件被送入或者運送到這些焊接站。這些部件既可以由單片沖壓成型的金屬板件組成也可以由在加工焊接站中形成的復合件組成。這些已被送入到焊接站的部件通常由操控機器人在焊接站處理，操控機器人將這些部件運送到焊接裝置處并將它們放置在這些裝置處，在裝置中這些部件被彼此連接在一起，隨后，通常借助公知的焊接機器人的幫助而焊接在一起。

上述方法的一個缺點是，對于每個要制造的新部件必須制作出一個新的焊接裝置(fitting)。這不僅導致了由于生產實際焊接裝置的成本，而且導致了在更換焊接裝置期間的生產停頓，還導致引入新的車型需要更多時間的這樣的事實。后一個效果的主要原因是由于；一旦引入一種新的車型，則必須生產和安裝大量的焊接裝置。

使用至今的該方法的第二個缺點是，在處理部件期間，當部件被固定到焊接裝置時定位誤差導致部件中的應力存留。此情形甚至在設置有將部件導入到裝置的自動導向裝置時還會發生，結果連同其他結果，誤差不僅出現在產品中，而且出現在實際焊接裝置。而后，其導致在焊接一起時與固有應力相關的結構，并且其可能會導致焊接結構的變形。所以，為了保持對此工藝的控制，至少在某些焊接操作以后，有必要對焊接結構進行測量。此自然會在設備制造方面花費資金，在設備編程和再編程方面花費時間。

發明內容

為了避免上述問題，因此本發明提供一種新的方法，在該方法中將要焊接在一起的工件由機器人保持在一起，機器人將工件相對彼此放置在一起以通過焊接而相連，其中，當進行焊接時，機器人將工件維持在這些位置，且其中，測量系統測量這些工件的位置，從而能夠在進行焊接之前調整工件的位置。

為此，本發明提供了一種用于將工件焊接在一起的方法，將要焊接在一起的工件每一個都由機器人夾持并每個工件都被它的機器人移動到所述兩個工件相對彼此所處的位置以通過焊接相連；并且連接到所述機器人的測量系統測量工件的位置和方向，基于測量到的位置和方向以及機器人的位置，能夠在進行焊接之前調整工件的位置和方向，并且調整機器人的設定從而得到所需的工件的相對位置；并且在進行焊接時，所述機器人將工件保持在這些位置；所述測量系統在進行焊接時連續測量工件的位置；兩個工件的位置和方向是通過該測量系統確定的，該測量系統在焊接期間連接到所述機器人，如果與預計值有偏差，這些機器人布置成調整所述位置和/方向，從而使該焊接機器人能夠執行該焊接作業。

通過采用本發明的這種方法可以避免對焊接裝置以及與此相關測量設備的需要。還可以在將要由相同的操作設備和相同的焊接設備焊接在一起的不同產品之間進行快速的重新安置。

附圖說明

本發明將以示出在附圖中的非局限性實施例的形式更具體地描述如下，

圖1示出了根據本發明方法操作的焊接站的功能框圖。

具體實施方式

因此本發明借助附圖描述了用于將部件A和B連接在一起-焊接在一起-的方法。該兩個部件可以以已知的方式向焊接站運送，然后它們各自被機器人1、2夾住。該兩個機器人每一個都與測量系統3、4相連，測量系統通過相應的機器人1、2安排對工件A、B的處理，并以此方式安排這兩個工件A、B的位置。測量系統3、4與控制單元5相連，控制單元5繼而與兩個機器人1、2相連，從而按照從測量系統3、4接收的測量數據的指定來調整機器人1、2的設置，從而達到所期望的機器人相對位置。

測量系統3、4連續地監控機器人1、2的運動，所以也監控工件A、B的位置。當確定這兩個工件A、B的位置是正確位置6、7時，機器人1、2的設置被鎖定，從而機器人1、2以及工件A、B的運動不再發生。然后焊接機器人9的控制設備8被激活，從而當工件A、B被機器人1、2保持在一起并且處于正確位置時，機器人可以將工件A、B焊接在一起。

當工件A、B達到正確焊接位置6、7時，控制設備8從測量系統3、4接收測量數據，然后控制設備8為焊接機器人9計算焊接路徑。當焊接已經完成并且焊接機器人9已經完成其任務時，機器人1、2將該焊接過的工件A、B送至后續的工作站10，該工作站可以是進一步焊接站或者其可以是組裝站。