[發(fā)明專利]物體檢測裝置以及物體檢測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110369744.7
• 申請日: 2011-11-18
• 公開（公告）號: CN102555907A
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 村下君孝;山本徹夫
• 申請（專利權(quán)）人: 富士通天株式會社
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;G06T7/20
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 雒運樸

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及檢測車輛周邊的物體的技術(shù)。

背景技術(shù)

過去提出過車輛用的障礙物探測裝置。例如，現(xiàn)有的障礙物探測裝置具備：左照相機以及右照相機，其分別設(shè)置于車輛的左側(cè)以及右側(cè)，并朝向前方而設(shè)置，對遠距離區(qū)域進行拍攝；和中央照相機，其配置于左照相機以及右照相機之間，對近距離區(qū)域進行拍攝。該障礙物探測裝置具備：左A/D變換器、右A/D變換器以及中A/D變換器，它們分別接受左照相機、右照相機以及中央照相機的輸出；匹配裝置，其接受左A/D變換器以及右A/D變換器的輸出，將這些輸出與圖像中的物體建立對應(yīng)，并輸出兩者的視差。進而，該障礙物探測裝置具備：距離計算裝置，其接受匹配裝置的輸出，用三角法輸出距離并檢測障礙物；前畫面比較裝置，其接受中A/D變換器的輸出，并檢測與基于車輛的移動的畫面的流動有不同的運動的物體；和顯示裝置，其接受距離計算裝置以及前畫面比較裝置的輸出，并進行障礙物顯示。

另外，過去還提出了車輛的后側(cè)方監(jiān)視裝置。例如，現(xiàn)有的后側(cè)方監(jiān)視裝置按照方向燈開關(guān)的位置來切換開關(guān)盒的開關(guān)，選擇設(shè)置于車輛后部的照相機、設(shè)置于右后視鏡的照相機、設(shè)置于左后視鏡的照相機中的其中之一個照相機。并且，該后側(cè)方監(jiān)視裝置對從選擇出的照相機輸出的圖像數(shù)據(jù)進行圖像處理，在其它的車輛過于接近時，將其探測出。

另外，過去還提出了距離分布探測裝置。例如，現(xiàn)有的距離分布探測裝置通過對從空間的位置不同的多個視點所拍攝到的圖像進行解析，來求取所拍攝到的對象物的距離分布。另外，該距離分布探測裝置對成為圖像的被解析單位的部分圖像進行核對，按照被推定為部分圖像所屬的距離范圍，來選擇計算距離分布時的距離方向或視差角方向的空間分辨率的高低。

專利文獻

專利文獻1：JP特開平6-281456號公報

專利文獻2：JP特開平11-321495號公報

專利文獻3：JP特開2001-126065號公報

關(guān)于根據(jù)配置于車輛的照相機的攝影圖像來檢測相對于車輛相對地進行特定運動的物體的情況，根據(jù)物體的位置、物體的相對的移動方向、或車輛上的照相機的位置等的檢測條件不同，檢測能力會產(chǎn)生差異。下面，以根據(jù)光流(optical?flow)來檢測接近車輛的物體的情況為例進行說明。

圖1是表示光流的概要的圖。圖像P是進行探測處理的圖像。在圖像P中映出了背景的信號機90、正移動的汽車91。在使用了光流的檢測處理中，首先提取圖像內(nèi)的特征點。在圖像P中用差號“×”來表示特征點。

接下來，檢測規(guī)定期間Δt中的特征點的位移。例如，若本車停車，則在信號機90上檢測出的特征點就不移動，在汽車91上檢測出的特征點的位置按照汽車91的移動方向和速度來移動。將表示該特征點的運動的向量稱為“光流”。在圖示的例子中，特征點向圖像P的左側(cè)移動。

接下來，根據(jù)光流的方向和大小來判定映出在圖像P中的物體是否是相對于車輛進行特定運動的物體。例如，在圖1所示的例子中，將光流的方向為朝左的汽車91判定為接近的物體，檢測出該物體。

圖2是表示在車輛2的周邊檢測移動的物體的范圍的圖。在圖2中所示的車輛2具備配置于彼此不同的位置的多個照相機(具體為前照相機、右側(cè)照相機以及左側(cè)照相機)。角度θ11是前照相機的視角，范圍A1、A2表示能根據(jù)前照相機的攝影圖像而檢測出接近的物體S的檢測范圍。

另外，角度θ12是左側(cè)照相機的視角，范圍A3是表示能根據(jù)左側(cè)照相機的攝影圖像而檢測出接近的物體S的范圍。角度θ13是右側(cè)照相機的視角，范圍A4是能根據(jù)右側(cè)照相機的攝影圖像而檢測出接近的物體S的范圍。

圖3A是表示前照相機的攝影圖像PF的圖。前照相機的攝影圖像PF中的區(qū)域R1、R2分別是圖2所示的范圍A1、A2所映出的檢測范圍。另外，圖3B是表示左側(cè)照相機的攝影圖像PL的圖。左側(cè)照相機的攝影圖像PL中的區(qū)域R3是圖2所示的范圍A3所映出的檢測范圍。

另外，下面的說明中，有時前照相機、右側(cè)照相機以及左側(cè)照相機的攝像圖像分別被標記為“前照相機圖像”、“右側(cè)照相機圖像”以及“左側(cè)照相機圖像”。

如圖所示，在前照相機圖像PF的左側(cè)的檢測范圍R1中，接近的物體S從圖像端部向圖像中央移動。即，在檢測范圍R1中檢測出的物體S的光流的方向從圖像端部朝向圖像中央。同樣，在前照相機圖像PF的右側(cè)的檢測范圍R2中，接近的物體的光流的方向也是從圖像端部朝向圖像中央。