[發(fā)明專(zhuān)利]物體檢測(cè)裝置以及物體檢測(cè)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110369744.7
• 申請(qǐng)日: 2011-11-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102555907A
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-07-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 村下君孝;山本徹夫
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 富士通天株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B60R1/00
• 分類(lèi)號(hào): B60R1/00;G06T7/20
• 代理公司: 中科專(zhuān)利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 雒運(yùn)樸

1.一種物體檢測(cè)裝置，檢測(cè)車(chē)輛周邊的物體，該物體檢測(cè)裝置的特征在于，具備：

保持部，其針對(duì)多個(gè)檢測(cè)條件中的每一個(gè)檢測(cè)條件，保持在檢測(cè)處理中使用的參數(shù)，其中，所述檢測(cè)處理檢測(cè)相對(duì)于所述車(chē)輛相對(duì)地進(jìn)行特定運(yùn)動(dòng)的物體；

參數(shù)選擇部，其按照相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)的檢測(cè)條件，從在所述保持部中保持的參數(shù)中選擇參數(shù)；和

物體檢測(cè)部，其使用由所述參數(shù)選擇部選擇出的參數(shù)，并基于配置于所述車(chē)輛的彼此不同的位置的多個(gè)照相機(jī)中的任一個(gè)照相機(jī)的攝影圖像，來(lái)進(jìn)行所述檢測(cè)處理。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體檢測(cè)裝置，其特征在于，

所述參數(shù)選擇部按照所述物體檢測(cè)部基于所述多個(gè)照相機(jī)中的哪一個(gè)照相機(jī)的攝影圖像來(lái)進(jìn)行所述檢測(cè)處理，來(lái)選擇所述參數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體檢測(cè)裝置，其特征在于，

所述物體檢測(cè)裝置具備多個(gè)所述物體檢測(cè)部，

所述參數(shù)選擇部選擇分別與所述多個(gè)物體檢測(cè)部中的各個(gè)物體檢測(cè)部相對(duì)應(yīng)的參數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物體檢測(cè)裝置，其特征在于，

所述多個(gè)物體檢測(cè)部分別與所述多個(gè)照相機(jī)對(duì)應(yīng)，基于對(duì)應(yīng)的照相機(jī)的攝影圖像來(lái)進(jìn)行所述檢測(cè)處理。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物體檢測(cè)裝置，其特征在于，

所述物體檢測(cè)裝置還具備裁剪部，該裁剪部切出所述多個(gè)照相機(jī)中的任一個(gè)照相機(jī)的攝影圖像的一部分的區(qū)域，

所述多個(gè)物體檢測(cè)部基于由所述裁剪部切出的不同的區(qū)域來(lái)進(jìn)行所述檢測(cè)處理。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體檢測(cè)裝置，其特征在于，

所述多個(gè)照相機(jī)包括：

朝向所述車(chē)輛的前方的前照相機(jī)；和

朝向所述車(chē)輛的側(cè)方的側(cè)照相機(jī)，

所述參數(shù)選擇部為根據(jù)所述前照相機(jī)的攝影圖像進(jìn)行的所述檢測(cè)處理，選擇用于探測(cè)距離相對(duì)較遠(yuǎn)的物體的第1參數(shù)，

所述參數(shù)選擇部為根據(jù)所述側(cè)照相機(jī)的攝影圖像進(jìn)行的所述檢測(cè)處理，選擇用于探測(cè)距離相對(duì)較近的物體的第2參數(shù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體檢測(cè)裝置，其特征在于，

所述物體檢測(cè)裝置還具備行駛狀態(tài)檢測(cè)部，該行駛狀態(tài)檢測(cè)部檢測(cè)所述車(chē)輛的行駛狀態(tài)，

所述參數(shù)選擇部按照所述行駛狀態(tài)來(lái)選擇所述參數(shù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的物體檢測(cè)裝置，其特征在于，

所述車(chē)輛的照相機(jī)包括：

朝向所述車(chē)輛的前方的前照相機(jī)；和

朝向所述車(chē)輛的側(cè)方的側(cè)照相機(jī)，

所述物體檢測(cè)部在根據(jù)所述行駛狀態(tài)判斷為所述車(chē)輛處于停車(chē)狀態(tài)的情況下，基于所述前照相機(jī)的攝影圖像來(lái)進(jìn)行所述檢測(cè)處理，

所述物體檢測(cè)部在根據(jù)所述行駛狀態(tài)判斷為所述車(chē)輛處于行駛狀態(tài)的情況下，基于所述側(cè)照相機(jī)的攝影圖像來(lái)進(jìn)行所述檢測(cè)處理。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的物體檢測(cè)裝置，其特征在于，

所述車(chē)輛的照相機(jī)包括：

朝向所述車(chē)輛的前方的前照相機(jī)；和

朝向所述車(chē)輛的側(cè)方的側(cè)照相機(jī)，

所述物體檢測(cè)部在根據(jù)所述行駛狀態(tài)判斷為所述車(chē)輛的速度大于第1值但小于第2值的情況下，以時(shí)間分割方式來(lái)執(zhí)行基于所述前照相機(jī)的攝影圖像的所述檢測(cè)處理、和基于所述側(cè)照相機(jī)的攝影圖像的所述檢測(cè)處理。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體檢測(cè)裝置，其特征在于，

所述物體檢測(cè)裝置還具備障礙物檢測(cè)部，該障礙物檢測(cè)部檢測(cè)所述車(chē)輛周邊的障礙物，

所述物體檢測(cè)部在所述障礙物檢測(cè)部檢測(cè)出所述障礙物的情況下，基于所述多個(gè)照相機(jī)中的朝向不存在所述障礙物的方向的照相機(jī)的攝影圖像，來(lái)進(jìn)行所述檢測(cè)處理。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體檢測(cè)裝置，其特征在于，

所述物體檢測(cè)裝置具備操作判定部，該操作判定部判定用戶(hù)對(duì)所述車(chē)輛的駕駛操作，

所述參數(shù)選擇部按照所述駕駛操作來(lái)選擇所述參數(shù)。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體檢測(cè)裝置，其特征在于，

所述物體檢測(cè)裝置還具備位置檢測(cè)部，該位置檢測(cè)部檢測(cè)所述車(chē)輛的位置，

所述參數(shù)選擇部按照所述車(chē)輛的位置來(lái)選擇所述參數(shù)。