[發明專利]基于合作目標的螺旋式搜索捕獲方法

無效

• 申請號: 201110369370.9
• 申請日: 2011-11-18
• 公開（公告）號: CN103123686A
• 公開（公告）日: 2013-05-29
• 發明（設計）人: 陳鳳;黃建明;魏祥泉;張學功;王盈
• 申請（專利權）人: 上海宇航系統工程研究所
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32
• 代理公司: 上海航天局專利中心 31107
• 代理人: 金家山

技術領域

本發明涉及飛行器目標的捕獲識別，具體涉及一種基于合作目標的螺旋式搜索捕獲方法。

背景技術

目標搜索捕獲是目標識別跟蹤系統不可缺少的關鍵步驟，而且必須保證能夠快速的捕獲到感興趣的目標。目前大部分的跟蹤系統都采用預先給定模板，通過模板匹配鎖定目標，或者采用人工鎖定目標。隨著系統技術的發展，對目標識別跟蹤系統的要求正朝著智能化方向發展，其要求系統具有對目標進行自動捕獲、自動識別和自動跟蹤的能力。

合作目標的捕獲識別是飛行器近距離交會對接過程中的一項重要的關鍵技術，它是測量和控制的前提條件，能否有效并可靠地識別出目標將直接影響整個交會對接過程的成功與否。因此，合作目標的快速搜索捕獲問題成為重要的研究課題。

目前沒有發現與本發明類似相關技術的說明或報道，也尚未收集到國內類似的資料。

發明內容

為了解決合作目標的快速搜索捕獲問題，本發明的目的在于提供一種基于合作目標的螺旋式搜索捕獲方法。利用本發明，可以加快目標搜索捕獲速度，提高目標識別效率。

為了達到上述發明目的，本發明為解決其技術問題所采用的技術方案是提供一種基于合作目標的螺旋式搜索捕獲方法，包括：

先根據單個合作目標的大小和初始位置選取鄰域1、根據距離的遠近選取鄰域2，然后進行螺旋式搜索捕獲，所述的螺旋式搜索捕獲包括如下的步驟：

步驟一、從圖象中心的一個鄰域內開始搜索合作目標的像點；

步驟二、沒有搜索到疑似目標像點時，進行下一個鄰域的搜索；

步驟三、當搜索到一個疑似目標時，在疑似目標點為中心的一個更大的鄰域ε內搜索其它目標點；

步驟四、如果搜索到其它幾個疑似像點，并經過像平面特征識別后，確認為是像點后停止搜索；否則即放棄該鄰域ε的搜索，返回到步驟二。

本發明基于合作目標的螺旋式搜索捕獲方法，由于采取上述的技術方案，利用已知的目標先驗信息分析獲得目標成像結果，依據該結果采取螺旋式搜索路線進行初始目標的搜索捕獲。因此，本發明解決了合作目標的快速搜索捕獲問題，帶來以下有益效益：

采用本發明可以加快目標搜索捕獲速度，提高目標識別效率。

經仿真計算和試驗證實，應用本發明的方法可提高目標的搜索捕獲速度。本發明的方法實現簡單，使用范圍廣，具有廣泛的應用前景。

附圖說明

附圖為本發明基于合作目標的螺旋式搜索捕獲方法的搜索捕獲路線示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖說明本發明的優選實施例。

附圖為本發明基于合作目標的螺旋式搜索捕獲方法的搜索捕獲路線示意圖。如附圖的實施例所示，本發明利用已知的目標先驗信息分析獲得目標成像結果，依據該結果采取螺旋式搜索路線進行初始目標的搜索捕獲。

如附圖的實施例所示，本發明的方法包括：

先根據單個合作目標的大小和初始位置選取的鄰域1、根據距離的遠近選取的鄰域2。然后采取螺旋式搜索路線進行初始目標的搜索捕獲，該螺旋式搜索捕獲方法包括如下的步驟：

步驟一、從圖象中心的一個鄰域內開始搜索合作目標的像點；

步驟二、沒有搜索到疑似目標像點時，進行下一個鄰域的搜索；

步驟三、當搜索到一個疑似目標時，在疑似目標點為中心的一個更大的鄰域ε內搜索其它目標點；

步驟四、如果搜索到其它幾個疑似像點，并經過像平面特征識別后，確認為是像點后停止搜索；否則即放棄該鄰域ε的搜索，返回到步驟二。