[發明專利]一種機械手玻璃堆垛裝置及定位方法

有效

• 申請號: 201110318269.0
• 申請日: 2011-10-19
• 公開（公告）號: CN102502267A
• 公開（公告）日: 2012-06-20
• 發明（設計）人: 劉曉亮;王川申;韓德剛;張紅明;顧麗琴
• 申請（專利權）人: 中國建材國際工程集團有限公司
• 主分類號: B65G57/09
• 分類號: B65G57/09
• 代理公司: 上海三方專利事務所 31127
• 代理人: 吳干權

[技術領域]

本發明涉及機械手玻璃堆垛系統的輔助裝置技術領域，主要涉及的是一種機械手玻璃堆垛系統第一片玻璃定位裝置和定位方法。

[背景技術]

機械手玻璃堆垛系統是玻璃生產線堆垛的專用設備之一。因其堆垛過程無需停板、運行平穩、精度高、周期短、自動化高；解決了主線擁堵的問題，簡化了主線控制且無需支線；在老線冷端堆垛改造時無需停產、修改線控或輥道；每臺機械手可以對應多個工位，1臺機械手可以針對不同規格或等級的玻璃進行堆垛。隨著社會的發展、市場的需求、浮法玻璃生產線自動化程度的提高，機械手堆垛系統以其獨特的優點正逐步取代人工堆垛、垂直堆垛機。但是所有的廠家都面臨著一個共同的問題一第一片玻璃的定位。由于各玻璃廠的玻璃集裝架即使是同一規格的誤差、形狀都相差很大，而玻璃是很容易破損的產品，且各廠家對玻璃的堆垛整齊度有很高的要求，這就要求玻璃集裝架的位置與機械手放置玻璃的位置必須有精確的定位。目前各廠家基本采用的都是在放置第一片時機械手緩慢到達設定位置，再人工通過肉眼觀察來調整玻璃集裝架的位置使之在一個基本可用位置；這種方法時間長、精度差，造成在第一片時放片、堆垛不整齊甚至破損，降低了自動化程度，在放片時還需人工輔助堆垛。

[發明內容]

本發明的目的即是提出一種機械手玻璃堆垛系統第一片玻璃定位裝置，使其能在機械手放置第一片前給集裝架精確定位，使得機械手放置第一片時無需停頓，無需放片使得整個系統達到全自動化無人工臨時堆垛。

為實現上述目的設計一種機械手玻璃堆垛裝置，包括L型標尺12、旋轉平臺13、玻璃集裝架14，其特征在于所述的旋轉平臺13兩側共設有四個定位裝置，所述的定位裝置包括旋轉連桿4、Y型標尺連桿5、滑動基座3、雙導軌2，雙導軌2上設有兩滑塊，滑動基座3與滑塊連接，所述的旋轉連桿4通過滑動軸承連接滑動基座3，Y型標尺支桿5安裝與旋轉連桿4內通過緊定螺釘與旋轉連桿4緊固，所述的滑動基座3上設有緩沖定位塊6，緩沖定位塊6工作時給旋轉連桿4一個靠位，漲緊彈簧7一端與滑動基座3上的焊接桿連接，漲緊彈簧7另外一端與旋轉連桿4連接，當旋轉連桿4處于工作位時或復位位置時都能給它一個拉力使得旋轉連桿緊靠在緩沖定位塊上或滑動基座3上的復位擋板上。

本發明還包括一種機械手玻璃堆垛裝置的定位方法，其特征在于所述的定位方法如下：

a.在旋轉平臺兩側同時放置堆垛架，一側工作，一側備用；

b.確定框架拐點位置，及集裝架傾斜角，即可對集裝架定位，且同規格的集裝架傾角基本偏差很小不影響堆垛精度；

c.把兩側Y型標尺支桿從等待位調到設置好得工作位；

d.L型標尺架在兩側Y型標尺支桿上，調整集裝架位置使其L型拐點與L型標尺直角點重合，傾斜面貼合，取下標尺，Y型標尺支桿調到等待位，定位結束；

e.在備用側定好位，當機械手側滿架時旋轉平臺旋轉180°堆垛架可以立即投入使用無需調整，如此循環。

所述的定位裝置采用直線導軌在水平方向調整。

所述的Y型標尺支桿5與旋轉連桿4采用套筒結構連接，由緊定螺釘11進行緊固，調節緊定螺釘11進行垂直方向調整。

所述的旋轉連桿調整Y型標尺桿5的角度以適應L型架的傾斜度。

所述的L型標尺12采用角鋁制成。

所述的定位方法為在旋轉平臺備用側事先通過定位集裝架的L拐點以及框架的傾斜度來定位集裝架的位置。

上述結構和方法可以看出，此裝置由于采用了直線導軌、Y型標尺支桿套筒結構、滑動軸承，可以在豎直方向、水平方向、Y軸旋轉方向自由精確調節，能適應各種規格的玻璃的集裝架。此裝置安裝于旋轉平臺兩側，旋轉平臺的好處就是可以兩側同時放置堆垛架，一側工作，一側備用；集裝架位置根據現場條件設定為一定值因為集裝架多為A型或L型架，只需確定框架L型拐點位置，及集裝架L傾斜角即可對集裝架定位；且同規格的集裝架傾角基本偏差很小不影響堆垛精度，故只需精確確定L拐點位置，很顯然此裝置能輕而易舉達到目的。具體操作方法為：在備用側放置好集裝架，把兩側Y型標尺支桿從等待位調到設置好得工作位，L型標尺架在兩側Y型標尺支桿上，調整集裝架位置使其L型拐點與L型標尺直角點重合，傾斜面貼合，取下標尺，Y型標尺支桿調到等待位，定位結束。可見此裝置達到了精確定位，省去了第一片定位時機械手等待時間，只需在備用側定好位，當機械手側滿架時旋轉平臺旋轉180°堆垛架可以立即投入使用無需調整，如此循環。有效的解決了第一片放片等待的問題，及人工肉眼調整誤差造成的破壞，對穩定生產，提高經濟效益有著重要意義。

[附圖說明]