[發明專利]侵入性手術模擬

有效

• 申請號: 201110317826.7
• 申請日: 2011-10-09
• 公開（公告）號: CN102446446A
• 公開（公告）日: 2012-05-09
• 發明（設計）人: Y·施瓦茨;N·凱茨
• 申請（專利權）人: 韋伯斯特生物官能(以色列)有限公司
• 主分類號: G09B23/28
• 分類號: G09B23/28
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張金金;朱海煜

1.一種設備，包括：

探針實體模型，所述探針實體模型具有遠端和適合操作人員抓握的近端；

模擬真實患者的患者實體模型，所述患者實體模型具有小孔，所述小孔使所述探針實體模型的所述遠端能夠穿透到所述患者實體模型內；

力發生器，所述力發生器連接到所述探針實體模型以便將力施加到所述操作人員可感知的所述近端；以及

系統控制器，所述系統控制器被配置成：

在所述遠端穿透到所述患者實體模型內的過程中跟蹤其位置，

獲取與所述位置對應的所述真實患者器官區域的收縮力值的指示，以及

啟動所述力發生器以使得施加到所述近端的力對應于所述指示。

2.根據權利要求1所述的設備，其中所述系統控制器被配置成獲取表征所述探針實體模型所模擬的真實探針機械性能的探針參數，并且其中施加到所述近端的力對所述探針參數作出響應。

3.根據權利要求2所述的設備，其中所述探針參數的值根據所述操作人員感知的力的評價進行確定。

4.根據權利要求1所述的設備，其中所述系統控制器被配置成獲取表征所述操作人員操作風格的操作員參數，并且其中施加到所述近端的力對所述操作員參數作出響應。

5.根據權利要求4所述的設備，其中所述操作員參數根據所述遠端的位置及其在所述位置的時間的記錄進行確定。

6.根據權利要求1所述的設備，其中所述系統控制器被配置成根據對所述器官接觸力標測圖和所述器官圖像中至少一者的分析來確定所述收縮力值。

7.根據權利要求6所述的設備，其中所述接觸力標測圖采用包括力傳感器的真實探針生成。

8.根據權利要求6所述的設備，其中所述圖像采用所述器官的非侵入性成像生成。

9.根據權利要求1所述的設備，其中所述探針實體模型被配置成模擬真實探針，所述真實探針具有真實探針遠端并在所述真實探針遠端包括力傳感器。

10.根據權利要求1所述的設備，還包括一個或多個跟蹤裝置，所述跟蹤裝置根據所述遠端的位置將遠端跟蹤信號傳輸到所述系統控制器。

11.一種方法，包括：

提供探針實體模型，所述探針實體模型具有遠端和適合操作人員抓握的近端；

用患者實體模型模擬真實患者，所述患者實體模型具有小孔，所述小孔使所述探針實體模型的所述遠端能夠穿透到所述患者實體模型內；

將力發生器連接到所述探針實體模型以便將力施加到操作人員可感知的所述近端；

在所述遠端穿透到所述患者實體模型內的過程中跟蹤其位置；

獲取與所述位置對應的所述真實患者器官區域的收縮力值的指示；以及

啟動所述力發生器以使得施加到所述近端的力對應于所述指示。

12.根據權利要求11所述的方法，還包括獲取表征所述探針實體模型所模擬的真實探針機械性能的探針參數，并且其中施加到所述近端的力對所述探針參數作出響應。

13.根據權利要求12所述的方法，還包括根據所述操作人員所感知的力的評價確定所述探針參數值。

14.根據權利要求11所述的方法，還包括獲取表征所述操作人員操作風格的操作員參數，并且其中施加到所述近端的力對所述操作員參數作出響應。

15.根據權利要求14所述的方法，其中所述操作員參數根據所述遠端的位置及其在所述位置的時間的記錄進行確定。

16.根據權利要求11所述的方法，還包括根據對所述器官的接觸力標測圖和所述器官圖像中至少一者的分析來確定所述收縮力值。

17.根據權利要求16所述的方法，其中所述接觸力標測圖采用包括力傳感器的真實探針生成。

18.根據權利要求16所述的方法，其中所述圖像采用所述器官的非侵入性成像生成。

19.根據權利要求11所述的方法，其中所述探針實體模型被配置成模擬真實探針，所述真實探針具有真實探針遠端并在所述真實探針遠端包括力傳感器。

20.根據權利要求11所述的方法，還包括根據所述遠端的位置將遠端跟蹤信號傳輸到所述系統控制器。