[發(fā)明專利]游動機(jī)器人及其運(yùn)動方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110316978.5
• 申請日: 2011-10-18
• 公開（公告）號: CN102429731A
• 公開（公告）日: 2012-05-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳柏;李雅娟;陳筍;吳洪濤;朱玉川;王化明;李成剛
• 申請（專利權(quán)）人: 南京航空航天大學(xué)
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00;A61B1/00;A61M31/00;F16L55/32
• 代理公司: 南京蘇高專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32204
• 代理人: 張弛

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其是一種游動機(jī)器人。

背景技術(shù)

體內(nèi)介入檢查與治療具有安全、微創(chuàng)等優(yōu)點(diǎn)，迅速成為醫(yī)學(xué)工程領(lǐng)域的主流。目前體內(nèi)介入檢查的手段包括采用微型消化道膠囊內(nèi)窺鏡或者游動機(jī)器人的方式等。

但是，目前用于液體環(huán)境中的游動機(jī)器人大多運(yùn)動方式單一，位姿可控性不高。而人體消化道、血管結(jié)構(gòu)及其復(fù)雜，現(xiàn)有游動機(jī)器人可能無法到達(dá)目標(biāo)靶點(diǎn)，如受轉(zhuǎn)彎半徑限制，機(jī)器人無法迅速到達(dá)平行且不重合自身軸線的位置。

因此，需要一種新的技術(shù)方案以解決上述問題。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)所產(chǎn)生的問題，本發(fā)明提供了一種在狹小空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動方式的游動機(jī)器人及其運(yùn)動方法。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明游動機(jī)器人可采用如下技術(shù)方案：

一種游動機(jī)器人，包括機(jī)身、與機(jī)身前端連接的第一前推進(jìn)器及第二前推進(jìn)器，該游動機(jī)器人還設(shè)有位于機(jī)身內(nèi)并與第一前推進(jìn)器連接以提供第一前推進(jìn)器動力的第一前推進(jìn)器電機(jī)、位于機(jī)身內(nèi)并與第二前推進(jìn)器連接以提供第二前推進(jìn)器動力的第二前推進(jìn)器電機(jī)；所述第一前推進(jìn)器及第二前推進(jìn)器傾斜于機(jī)身軸線設(shè)置，所述第一前推進(jìn)器與機(jī)身軸線之間的第一夾角以及第二前推進(jìn)器與機(jī)身軸線之間的第二夾角均為銳角，且第一夾角等于第二夾角。

本發(fā)明所述的游動機(jī)器人，設(shè)置有第一、第二前推進(jìn)器，且所述第一前推進(jìn)器及第二前推進(jìn)器傾斜于機(jī)身軸線設(shè)置，使得控制第一、第二前推進(jìn)器不同的狀態(tài)可使游動機(jī)器人在狹小的空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)不同的運(yùn)動方式，如前進(jìn)、后退、橫向運(yùn)動、俯仰運(yùn)動等，使其能夠在復(fù)雜的環(huán)境中進(jìn)行作業(yè)。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明游動機(jī)器人的運(yùn)動方法可采用如下技術(shù)方案：

游動機(jī)器人的運(yùn)動方法，包括：

游動機(jī)器人前進(jìn)運(yùn)動：所述第一前推進(jìn)器及第二前推進(jìn)器同時(shí)產(chǎn)生大小相同向后的推進(jìn)力，游動機(jī)器人前進(jìn)；

游動機(jī)器人橫向運(yùn)動：所述第一前推進(jìn)器及第二前推進(jìn)器一個工作一個關(guān)閉，游動機(jī)器人沿第一前推進(jìn)器或第二前推進(jìn)器的延伸方向的反方向橫向運(yùn)動；

游動機(jī)器人的俯仰運(yùn)動：所述第一前推進(jìn)器及第二前推進(jìn)器分別產(chǎn)生向前及向后的推進(jìn)力而產(chǎn)生力偶使游動機(jī)器人產(chǎn)生俯沖運(yùn)動或上仰運(yùn)動。

本發(fā)明所述的游動機(jī)器人的運(yùn)動方法，通過第一前推進(jìn)器、第二前推進(jìn)器的不同狀態(tài)，可使游動機(jī)器人在狹小的空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)不同的運(yùn)動方式，如前進(jìn)、后退、橫向運(yùn)動、俯仰運(yùn)動等，使其能夠在復(fù)雜的環(huán)境中進(jìn)行作業(yè)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明游動機(jī)器人的立體圖。

圖2是圖1所示本發(fā)明游動機(jī)器人立體圖的側(cè)視圖。

圖3是本發(fā)明游動機(jī)器人的立體分解圖。

圖4是本發(fā)明游動機(jī)器人前進(jìn)運(yùn)動的示意圖。

圖5是本發(fā)明游動機(jī)器人橫向運(yùn)動的示意圖。

圖6是本發(fā)明游動機(jī)器人俯仰運(yùn)動的示意圖。

圖7是本發(fā)明游動機(jī)器人轉(zhuǎn)彎運(yùn)動的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式，進(jìn)一步闡明本發(fā)明，應(yīng)理解下述具體實(shí)施方式僅用于說明本發(fā)明而不用于限制本發(fā)明的范圍，在閱讀了本發(fā)明之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員對本發(fā)明的各種等價(jià)形式的修改均落于本申請所附權(quán)利要求所限定的范圍。