[發明專利]游動機器人及其運動方法

無效

• 申請號: 201110316978.5
• 申請日: 2011-10-18
• 公開（公告）號: CN102429731A
• 公開（公告）日: 2012-05-02
• 發明（設計）人: 陳柏;李雅娟;陳筍;吳洪濤;朱玉川;王化明;李成剛
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00;A61B1/00;A61M31/00;F16L55/32
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 張弛

1.一種游動機器人，其特征在于：包括機身、與機身前端連接的第一前推進器及第二前推進器，該游動機器人還設有位于機身內并與第一前推進器連接以提供第一前推進器動力的第一前推進器電機、位于機身內并與第二前推進器連接以提供第二前推進器動力的第二前推進器電機；所述第一前推進器及第二前推進器傾斜于機身軸線設置，所述第一前推進器與機身軸線之間的第一夾角以及第二前推進器與機身軸線之間的第二夾角均為銳角，且第一夾角等于第二夾角。

2.根據權利要求1所述的游動機器人，其特征在于：所述游動機器人還設有與機身后端連接的第一后推進器及第二后推進器，且所述第一、第二后推進器均傾斜于機身軸線設置，所述第一后推進器與機身軸線之間的第三夾角以及第二后推進器與機身軸線之間的第四夾角均為銳角，且第三夾角等于第四夾角，該游動機器人還設有位于機身內并與第一后推進器連接以提供第一后推進器動力的第一后推進器電機、位于機身內并與第二后推進器連接以提供第二后推進器動力的第二后推進器電機。

3.根據權利要求2所述的游動機器人，其特征在于：所述第一后推進器、第二后推進器、第一前推進器及第二前推進器均具有螺旋狀尾部，該螺旋狀尾部為柔性尾部或者固定螺旋狀尾部。

4.根據權利要求2或3所述的游動機器人，其特征在于：所述第一、第二后推進器是左右設置，而所述第一前推進器及第二前推進器是上下設置。

5.根據權利要求4所述的游動機器人，其特征在于：所述游動機器人還設有位于機身內并固定第一后推進器電機、第二后推進器電機、第一前推進器電機及第二前推進器電機的固定裝置。

6.根據權利要求5所述的游動機器人，其特征在于：所述游動機器人還設有位于機身內并用以檢測游動機器人位姿的位姿檢測裝置。

7.根據權利要求6所述的游動機器人，其特征在于：所述位姿檢測裝置為陀螺儀。

8.根據權利要求1所述的游動機器人，其特征在于：所述機身包括管狀的主體部及位于主體部兩端的頭部。

9.根據權利要求1所述的游動機器人的運動方法，其特征在于：包括：

游動機器人前進運動：所述第一前推進器及第二前推進器同時產生大小相同向后的推進力，游動機器人前進；

游動機器人橫向運動：所述第一前推進器及第二前推進器一個工作一個關閉，游動機器人沿第一前推進器或第二前推進器的延伸方向的反方向橫向運動；

游動機器人的俯仰運動：所述第一前推進器及第二前推進器分別產生向前及向后的推進力而產生力偶使游動機器人產生俯沖運動或上仰運動。

10.根據權利要求9所述的游動機器人的運動方法，其特征在于：游動機器人還設有與機身后端連接的第一后推進器及第二后推進器，且所述第一、第二后推進器均傾斜于機身軸線設置，所述第一后推進器與機身軸線之間的第三夾角以及第二后推進器與機身軸線之間的第四夾角均為銳角，且第三夾角等于第四夾角；

該游動機器人的運動方法還包括轉彎運動：所述第一、第二后推進器分別產生向前及向后的推進力而產生力偶使游動機器人轉彎。