[發明專利]用于自動焊接裝置的控制方法和控制器

有效

• 申請號: 201110316754.4
• 申請日: 2011-10-18
• 公開（公告）號: CN102357715A
• 公開（公告）日: 2012-02-22
• 發明（設計）人: 詹純新;劉權;王蓮芳;易偉平;錢世界
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: B23K9/12
• 分類號: B23K9/12;B23K9/028
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 南毅寧;周建秋

1.一種用于自動焊接裝置的控制方法，該自動焊接裝置包括焊槍調節 裝置，該焊槍調節裝置包括焊接機頭(2)和該焊接機頭(2)上安裝的焊槍 (1)，所述焊接機頭(2)能夠驅使所述焊槍(1)實現在三維方向上的焊接 位置調節和焊接角度調節，所述控制方法包括：

在焊接過程中根據控制參數控制所述焊接機頭(2)驅動所述焊槍(1) 以在三維方向上調節焊槍(1)的焊接位置和調節焊槍(1)的焊接角度。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其中，所述焊接機頭(2)包括分 別布置在三維方向上并滑動配合的第一滑座(211)和第一滑塊(212)、第 二滑座(221)和第二滑塊(222)以及第三滑座(231)和第三滑塊(232)， 所述焊槍(1)固定連接于所述第一滑塊(212)，所述第一滑座(211)和第 二滑座(221)分別與所述第二滑塊(222)和第三滑塊(232)固定連接或 一體形成，所述第一滑座(211)、第二滑座(221)和第三滑座(231)內分 別安裝有第一絲桿(213)、第二絲桿和第三絲桿，所述第一絲桿(213)、第 二絲桿和第三絲桿分別驅動所述第一滑塊(212)、第二滑塊(222)和第三 滑塊(232)，所述第一絲桿(213)、第二絲桿和第三絲桿上分別連接安裝有 第一驅動機構(214)、第二驅動機構(224)和第三驅動機構(234)，控制 所述焊接機頭(2)驅動所述焊槍(1)以在三維方向上調節焊槍(1)的焊 接位置包括：

操作所述第一驅動機構(214)驅動所述第一絲桿(213)動作，使得所 述第一滑塊(212)沿三維方向中的第一方向運動；

操作所述第二驅動機構(224)驅動所述第二絲桿動作，使得所述第二 滑塊(222)沿三維方向中的第二方向運動；以及

操作所述第三驅動機構(234)驅動所述第三絲桿動作，使得所述第三 滑塊(232)沿三維方向中的第三方向運動。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其中，所述焊接機頭(2)還包括 旋轉軸(25)和驅動該旋轉軸(25)轉動的第五驅動機構(254)，所述旋轉 軸(25)的一端可拆卸地安裝有所述焊槍(1)，另一端連接所述第一滑塊 (212)，控制所述焊接機頭(2)驅動所述焊槍(1)以調節焊槍(1)的焊 接角度包括：操作所述第五驅動機構(254)驅動所述旋轉軸(25)轉動， 從而調節所述焊槍(1)的焊接角度。

4.根據權利要求3所述的控制方法，其中，在焊接過程中，通過自動 調節所述焊槍(1)相對于所述圓管工件(7)的軸向位置，實現圓周焊縫的 分道焊接。

5.根據權利要求4所述的控制方法，其中，在所述分道焊接過程中：

在完成一道焊縫的焊接后，操作所述第三驅動機構(234)驅動所述第 三絲桿動作以使得所述第三滑塊(232)沿三維方向中的第三方向運動，由 此所述焊槍(1)沿所述圓管工件(7)軸向移動到下一道焊縫的焊接位置并 調節好焊接角度，以完成下一道焊縫的焊接。

6.根據權利要求3所述的控制方法，其中，在焊接過程中，通過自動 調節所述焊槍(1)相對于所述圓管工件(7)的徑向位置，實現圓周焊縫的 分層焊接。

7.根據權利要求6所述的控制方法，其中，在所述分層焊接過程中：

在完成一層焊縫的焊接后，操作所述第二驅動機構(224)驅動所述第 二絲桿動作以使得所述第二滑塊(222)沿三維方向中的第二方向運動，由 此所述焊槍(1)沿所述圓管工件(7)徑向移動到下一層焊縫的第一道焊縫 的焊接位置，并調節好焊接角度，以完成下一層焊縫的焊接。

8.根據權利要求1-7中任意一項所述的控制方法，其中，該控制方法 還包括在開始焊接時進行起弧。

9.根據權利要求8所述的控制方法，其中，所述自動焊接裝置還包括 加電裝置，通過控制該加電裝置給所述圓管工件(7)加電來實現所述起弧。