[發(fā)明專利]倒車?yán)走_(dá)測距的方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110311708.5
• 申請日: 2011-10-14
• 公開（公告）號(hào): CN102508248A
• 公開（公告）日: 2012-06-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐江
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市航盛電子股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S15/08
• 分類號(hào): G01S15/08;G01S11/14
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所 44248
• 代理人: 胡吉科;于標(biāo)

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及測量距離的方法，尤其涉及倒車?yán)走_(dá)測距的方法。

背景技術(shù)

超聲波測距雷達(dá)的定義：倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)，主要采用超聲波測距技術(shù)，利用壓電陶瓷片（超聲波傳感器）之壓電特性，以特定頻率（40KHz-60KHz）的脈沖激發(fā)壓電片，該壓電片隨即由電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能并發(fā)射出去。當(dāng)發(fā)射出去的聲波接觸障礙物時(shí)，根據(jù)聲波的反射性原理，會(huì)反射回微弱的聲波能量給傳感器，即將所收到的微弱聲波振動(dòng)信號(hào)轉(zhuǎn)化成為電信號(hào)，經(jīng)信號(hào)放大處理后，傳送至微處理器進(jìn)行處理，由特定的算法計(jì)算出車與障礙物之間的距離,?并通過顯示器及發(fā)聲器件對(duì)用戶進(jìn)行提醒。

由以上的描述可見，超聲波倒車?yán)走_(dá)主要利用了根據(jù)超聲波的反射性原理。一般情形下，超聲波的反射規(guī)律為反射角等于入射角,?因此，反射波是否能被超聲波傳感器捕捉到就成了超聲波測距的關(guān)鍵。可以通過兩方面的努力達(dá)成：

1.增大超聲波傳感器的發(fā)射包絡(luò)范圍，發(fā)射包絡(luò)范圍越大，意味著在單探頭發(fā)射波包絡(luò)內(nèi)碰到的障礙物幾率越高，根據(jù)研究及實(shí)踐發(fā)現(xiàn)，48K（58K）收發(fā)一體的超聲波傳感器其探測包絡(luò)范圍較40K大。

2.傳統(tǒng)的倒車?yán)走_(dá)測距的處理方式是超聲波傳感器A?自發(fā)自收2到3次；超聲波傳感器?B?自發(fā)自收2到3次；再比較兩者的有效數(shù)據(jù)，數(shù)值小的距離數(shù)據(jù)為有效障礙物的距離。

如果是兩顆超聲波傳感器傳感器的中間有平板類或者其它不規(guī)則的障礙物，則超聲波傳感器自發(fā)自收就可能探測不到障礙物。因?yàn)榉瓷洳ú灰欢鼙怀暡▊鞲衅鹘邮盏剑瑒t系統(tǒng)就會(huì)判斷沒有障礙物而導(dǎo)致誤判。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的問題，本發(fā)明提供了一種倒車?yán)走_(dá)測距的方法。

本發(fā)明提供了一種倒車?yán)走_(dá)測距的方法，包括如下步驟：

A.??????系統(tǒng)初始化；

B.??????第一超聲波傳感器進(jìn)行自發(fā)自收超聲波，并得出車與障礙物的距離；

C.??????第二超聲波傳感器進(jìn)行自發(fā)自收超聲波，并得出車與障礙物的距離；

D.?????第一超聲波傳感器進(jìn)行發(fā)送超聲波、第二超聲波傳感器接收超聲波，并得出車與障礙物的距離；

E．找出最小距離值，并以最小距離值作為障礙物與車的實(shí)際距離來提示用戶。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，在所述步驟A中包括如下步驟：

???????A1.?初始化IO端口，初始化串口；

???A2.?清看門狗。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述步驟B包括如下步驟：

???????B1.?等待25MS時(shí)間；

???????B2.?執(zhí)行第一超聲波傳感器自發(fā)自收子程序；

???????B3.?判斷是否有障礙物回波，如果有障礙物回波，那么等待27MS，并執(zhí)行第一超聲波傳感器自發(fā)自收子程序，如果沒有障礙物回波則執(zhí)行B4步驟；

???B4.?等待23MS。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述步驟C包括如下步驟：

???????C1.?執(zhí)行第二超聲波傳感器自發(fā)自收子程序；

???????C2.?判斷是否有障礙物回波，如果有障礙物回波，那么等待27MS，并執(zhí)行第二超聲波傳感器自發(fā)自收子程序，如果沒有障礙物回波則執(zhí)行C3步驟；

C3.?等待23MS。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述步驟D包括如下步驟：

???????D1.?執(zhí)行第一超聲波傳感器進(jìn)行發(fā)送超聲波、第二超聲波傳感器接收超聲波子程序；

???D2.?判斷是否有障礙物回波，如果有障礙物回波，那么等待27MS，并執(zhí)行第一超聲波傳感器進(jìn)行發(fā)送超聲波、第二超聲波傳感器接收超聲波子程序，如果沒有障礙物回波則執(zhí)行E步驟。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一超聲波傳感器自發(fā)自收子程序包括如下步驟：

?????第一步：喚醒第一超聲波傳感器；

?????第二步：計(jì)算第一超聲波傳感器發(fā)送超聲波至接收到超聲波所用的時(shí)間；

?第三步：根據(jù)所用的時(shí)間得出車與障礙物之間的距離。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第二超聲波傳感器自發(fā)自收子程序包括如下步驟：

?????第一步：喚醒第二超聲波傳感器；

?????第二步：計(jì)算第二超聲波傳感器發(fā)送超聲波至接收到超聲波所用的時(shí)間；

??第三步：根據(jù)所用的時(shí)間得出車與障礙物之間的距離。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一超聲波傳感器進(jìn)行發(fā)送超聲波、第二超聲波傳感器接收超聲波子程序包括如下步驟：