[發明專利]一種車道識別偏離檢測方法無效

申請號：	201110306984.2	申請日：	2011-10-11
公開（公告）號：	CN102314599A	公開（公告）日：	2012-01-11
發明（設計）人：	于洋;姜朝曦;郭俊	申請（專利權）人：	東華大學
主分類號：	G06K9/00	分類號：	G06K9/00;G06K9/46;G06K9/54
代理公司：	上海泰能知識產權代理事務所 31233	代理人：	宋纓;孫健
地址：	201620 上海市***	國省代碼：	上海;31
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種車道識別偏離檢測方法
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【說明書】：

技術領域

本發明涉及車道識別技術領域，特別是涉及一種車道識別偏離檢測方法。

背景技術

疲勞駕駛是當今交通安全的重要隱患之一。駕駛員在疲勞時，其對周圍環境的感知能力、形勢判斷能力和對車輛的操控能力都有不同程度的下降，因此很容易發生交通事故。在防疲勞安全駕駛智能系統中，車道線的提取與處理作為判斷人是否疲勞的重要指標，是整個系統的關鍵環節。因此，將車道線從車道圖片中分離出來，并進行實時處理，計算出參數，確定車輛在車道中的當前狀態，從而對車輛進行實時有效的監測，進而對駕駛員的狀態做出有效的判斷，通過提醒來避免交通事故的發生。

經對現有技術的檢索發現，中國發明專利“一種確定車道偏離的方法、裝置和系統”申請號為201010033839.7，公布號為CN?101804814A。該專利公開了一種車道偏離的檢測方法，首先對車道圖像進行邊緣檢測，得到車道圖像中各個點的梯度大小和梯度方向，進而確定車道邊界的梯度方向。利用各像素點的梯度大小和梯度方向以及車道邊界的梯度方向用直線擬合所述邊界，得到車道邊界直線。該識別方法中，車道線在經過變換后可能出現直線過多無法良好擬合的狀況，而且在面對車道存在一定寬度和曲度時，上述方法存在較大誤差，不能更好的識別當前車道的狀態。中國發明專利“一種基于統計閾值分割的模擬車道識別方法”申請號為200710168943.5，公開號為CN?101187976A。該專利利用圖像中任意數據點像素值作差的方法，采用黑白分界閾值進行圖像的分割，通過統計車道占圖像的百分比來推算閾值。該方法在處理黑白分界閾值選取的過程中，可能出現模糊偏差，實際應用時誤差較大，而且不能夠實現實時性和自適應效果。中國發明專利“一種用于灰度圖像快速多閾值分割的方法”，申請號為200810064059.1，公開號為CN?101236607A。該發明提出一種基于直方圖的灰度圖像閾值分割方法，由于多目標的存在，該方法使用的灰度直方圖是具有多峰的，因此相鄰的兩峰中點對應的灰度作為閾值分割的閾值。由于邊緣波動的存在，該方法在面對圖像具有干擾噪聲或不均勻光照的抵抗能力差，閾值選取中易出現較大誤差，應用受到很大限制。日本專利“TRAFFIC?LANE?BOUNDARY?DECISION?DEVICE”，申請號為JP2005258846A，該專利提出一種車道的判定識別方式，限定車道處于理想狀態中，對環境的要求比較苛刻，并未針對光線的變化，天氣的原因等提出有效的解決辦法。美國專利“Vehicle?and?Lane?Mark?Detection?Device”，申請號為US2009167864A1。該專利提出一種基于CCD成像原理的車道圖像處理方式，該方式在圖像分辨率較低和光線變化情況下，容易出現動態模糊的誤差，引起識別誤差較大，而且，該方法在處理圖像閾值分割時，未做到實時效應。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種車道識別偏離檢測方法，使其快速穩定地實現對車道狀況的監測。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：提供一種車道識別偏離檢測方法，包括以下步驟：

(1)獲取車道圖像，并對所述車道圖像進行預處理；

(2)對進行過預處理的車道圖像進行Canny算子邊緣檢測，得到車道邊緣圖像；

(3)根據得到的車道邊緣圖像基于卡爾曼預測器的車道跟蹤方法，確定出車道線的位置，選擇卡爾曼預測區域，使用距離判別法篩選出有效點集，最后在點集優化后的基礎上提取車道參數；

(4)根據得到的車道參數，利用帶直線擬合的Hough變換提取車道線；

(5)利用步驟(3)確定的出發點位置和車道的動態預測，在卡爾曼預測區域內統計背景點與車道線點的個數，并求背景點與車道線點之間的比值。

所述步驟(1)中的預處理還包括以下子步驟：

(11)對獲取的車道圖像進行ROI處理；

(12)對ROI處理后的車道圖像進行灰化處理；

(13)對灰化處理后的車道圖像進行中值濾波處理；