[發明專利]一種車道識別偏離檢測方法

無效

• 申請號: 201110306984.2
• 申請日: 2011-10-11
• 公開（公告）號: CN102314599A
• 公開（公告）日: 2012-01-11
• 發明（設計）人: 于洋;姜朝曦;郭俊
• 申請（專利權）人: 東華大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/54
• 代理公司: 上海泰能知識產權代理事務所 31233
• 代理人: 宋纓;孫健

1.一種車道識別偏離檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)獲取車道圖像，并對所述車道圖像進行預處理；

(2)對進行過預處理的車道圖像進行Canny算子邊緣檢測，得到車道邊緣圖像；

(3)根據得到的車道邊緣圖像基于卡爾曼預測器的車道跟蹤方法，確定出車道線的位置，選擇卡爾曼預測區域，使用距離判別法篩選出有效點集，最后在點集優化后的基礎上提取車道參數；

(4)根據得到的車道參數，利用帶直線擬合的Hough變換提取車道線；

(5)利用步驟(3)確定的出發點位置和車道的動態預測，在卡爾曼預測區域內統計背景點與車道線點的個數，并求背景點與車道線點之間的比值。

2.根據權利要求1所述的車道識別偏離檢測方法，其特征在于，所述步驟(1)中的預處理還包括以下子步驟：

(11)對獲取的車道圖像進行ROI處理；

(12)對ROI處理后的車道圖像進行灰化處理；

(13)對灰化處理后的車道圖像進行中值濾波處理；

(14)對中值濾波后的車道圖像進行對比度增強處理；

(15)將對比度增強后的車道圖像分為m級，將各個級別的像素出現的概率用直方圖的形式體現出來并分析，其中，m＞1；

(16)利用車道圖像中的目標物與背景在灰度上的差異，基于先驗知識獲取首次二值化分割閾值，并采用自適應的方式自動獲取下一次分割的閾值，借以確定車道圖像中的每一個點。

3.根據權利要求1所述的車道識別偏離檢測方法，其特征在于，所述步驟(4)中的Hough變換還包括以下步驟：

(41)確定極坐標系，將所述車道參數對應到所述極坐標系中；

(42)對車道圖像上每一個像素點進行Hough變換，遍歷所有點的極角，計算出所有點的極徑，在對應相同極徑和極角的點的參數數組中加1；

(43)設定直線長度閾值，得到直線變換的極坐標參數；

(44)根據參數在車道圖像標出直線，如果在得到的極坐標參數中存在多條車道線導致車道線過寬或者多邊界情況，則采取車道直線擬合的方式對寬直線或多邊界來進行車道擬合，提取車道線。

4.根據權利要求1所述的車道識別偏離檢測方法，其特征在于，所述步驟(5)中通過對上一幅圖像的比值確定下一幅圖像的卡爾曼閾值，并根據根據這個卡爾曼閾值求出所述下一幅圖像的比值。

5.根據權利要求1所述的車道識別偏離檢測方法，其特征在于，所述步驟(3)中的卡爾曼預測區域為以所述車道線為中心，寬度為五個所述車道線的區域。