[發明專利]位置檢測裝置

有效

• 申請號: 201110306375.7
• 申請日: 2008-09-25
• 公開（公告）號: CN102440779A
• 公開（公告）日: 2012-05-09
• 發明（設計）人: 木村敦志;內山昭夫;千葉淳;佐藤良次
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯醫療株式會社
• 主分類號: A61B5/06
• 分類號: A61B5/06;A61B1/04
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本申請是申請日為2008年09月25日、申請號為200880108544.2(國際申請號為PCT/JP2008/067330)、發明名稱為“位置檢測裝置”的申請的分案申請。

技術領域

本發明涉及一種根據從檢測體放出的磁場的檢測結果來檢測檢測體的位置的位置檢測裝置。

背景技術

以往，在內窺鏡的領域中出現了一種能夠導入到患者等被檢體的消化管內的膠囊型內窺鏡。在從被檢體的口中吞服膠囊型內窺鏡之后，該膠囊型內窺鏡通過蠕動運動等而在消化管內進行移動的同時獲取被檢體的臟器內部的圖像(以下有時稱為體內圖像)，將所獲取的體內圖像無線發送到被檢體外部的接收裝置。上述膠囊型內窺鏡在從被導入到被檢體的消化管內部起直到被自然排出到被檢體外部為止的期間依次獲取該被檢體的體內圖像。

另外，提出一種利用磁力來引導(即，磁性引導)被導入到被檢體內部的膠囊型內窺鏡的系統(例如，參照專利文獻1)。在該系統中，將使用線圈和電容器而成的LC諧振電路(以下稱為LC標記器(marker))與磁鐵內置于膠囊型內窺鏡中，根據從該LC標記器放出的感應磁場的檢測結果來檢測膠囊型內窺鏡的位置，使在所檢測出的該位置處形成的磁場作用于膠囊型內窺鏡內部的磁鐵，來對被檢體內部的膠囊型內窺鏡進行磁性引導。

一般，對上述膠囊型內窺鏡的位置進行檢測的位置檢測裝置利用多個檢測線圈來檢測通過外部磁場的施加而從膠囊型內窺鏡內部的LC標記器放出的感應磁場，根據該感應磁場的檢測結果來計算膠囊型內窺鏡的位置。在這種情況下，位置檢測裝置設定評價函數，該評價函數表示各檢測線圈的磁場強度檢測值(測量值)與各檢測線圈的磁場強度理論值之間的誤差。此外，該磁場強度理論值是由各檢測線圈從在假定位置處朝向假定方向的狀態下的膠囊型內窺鏡內部的LC標記器檢測出的感應磁場強度的理論值，通過規定的運算式算出該磁場強度理論值。位置檢測裝置執行基于上述評價函數的最優化收斂計算，計算該最優化收斂計算的誤差值成為(即，收斂于)規定的閾值以下時的假定位置和假定方向來作為膠囊型內窺鏡的位置信息和方向信息。上述位置檢測裝置像這樣將最優化收斂計算的誤差值收斂于規定的閾值以下時的最優化收斂計算的結果用作下一次的最優化收斂計算的計算起點，來重復執行最優化收斂計算，依次算出膠囊型內窺鏡的位置信息和方向信息。

專利文獻1：國際公開第2005/112733號公報

發明內容

發明要解決的問題

另外，存在如下的情況：例如由于例示為上述膠囊型內窺鏡的檢測體的突然的位移或檢測線圈的噪聲量，上述最優化收斂計算的誤差值不收斂于規定的閾值以下(以下，將這種不收斂的現象稱為“發散”)。在上述最優化收斂計算的誤差值發散時計算得到的檢測體的位置信息和方向信息與實際的檢測體的位置信息和方向信息相比有很大偏差等，因此大多是沒有價值的信息。

然而，上述以往的位置檢測裝置在最優化收斂計算的誤差值發散的情況下將發散時的該最優化收斂計算的結果用作下一次最優化收斂計算的計算起點，來重復執行最優化收斂計算，因此直到使最優化收斂計算的誤差值再次收斂于規定的閾值以下(即，恢復誤差值的收斂狀態)為止花費大量的時間。此外，在對檢測體的位置信息和方向信息進行檢測的位置檢測裝置中，期望在最優化收斂計算的誤差值發散時在短時間內恢復最優化收斂計算的誤差值的收斂狀態。

本發明是鑒于上述情形而完成的，其目的在于提供一種在計算檢測體的位置信息和方向信息的最優化收斂計算的誤差值發散時能夠在短時間內恢復該最優化收斂計算的誤差值的收斂狀態的位置檢測裝置。

用于解決問題的方案

為了解決上述問題并達到目的，本發明所涉及的位置檢測裝置的特征在于，具備：位置算出部，其使用表示檢測體的磁場信息的測量值與理論值之間的誤差的評價函數執行最優化收斂計算，至少算出上述檢測體的位置；存儲部，其存儲上述位置算出部所執行的最優化收斂計算的最終的收斂結果；以及控制部，其判斷上述最優化收斂計算的結果是否收斂，在不收斂的情況下停止上述位置算出部的最優化收斂計算，在經過了規定的時間之后，根據上述最終的收斂結果，使上述位置算出部執行上述最優化收斂計算，來進行恢復最優化收斂計算的收斂狀態的恢復處理。