[發明專利]電力機械裝置以及使用該電力機械裝置的致動器、電動機

無效

• 申請號: 201110288738.9
• 申請日: 2011-09-19
• 公開（公告）號: CN102710059A
• 公開（公告）日: 2012-10-03
• 發明（設計）人: 竹內啟佐敏
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: H02K7/10
• 分類號: H02K7/10;H02K7/116
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;王軼

技術領域

本發明涉及一種電力機械裝置。

背景技術

作為驅動機器人的關節部位的動力源，通常使用電動機(下述專利文獻1等)。電動機一般與調整電動機的旋轉速度和轉矩的減速器等的旋轉機構連接使用。為了使機器人小型化，優選使由電動機以及與其連接的旋轉機構構成的對電力和動力進行變換的電力機械裝置更緊湊地構成。事實是，至今為止，針對該要求沒有進行充分的研究。

專利文獻1：日本特開2008-159847號公報

發明內容

本發明的目的在于提供一種使電力機械裝置小型化的技術。

本發明至少解決上述課題的一部分，能夠以以下的方式或應用例實現。

應用例1

一種電力機械裝置，具有：中心軸；轉子，該轉子具有沿上述中心軸的外周配置的轉子磁鐵；定子，該定子配置于上述轉子的外周；旋轉機構，該旋轉機構與上述轉子連結，用于旋轉驅動力的傳遞。在上述轉子，且在上述中心軸和上述轉子磁鐵之間，形成有至少向上述中心軸的軸向的一個方向開口且收納上述旋轉機構的至少一部分的收納空間。

根據該電力機械裝置，由于在轉子的收納空間收納旋轉機構的至少一部分，且產生旋轉的轉子和傳遞該旋轉的旋轉機構一體地構成。所以，電力機械裝置小型化。

應用例2

一種應用例1記載的電力機械裝置，上述中心軸具有沿上述中心軸的軸向延伸的貫通孔，在上述貫通孔插入有對用于控制上述轉子的旋轉的電力進行輸送的導線。

根據該電力機械裝置，由于用于控制轉子的旋轉的導線插入到中心軸的內部，所以抑制了導線向外部露出，提高了導線的保護性和配置性。并且，抑制了因導線的露出而使搭載電力機械裝置的設備的美觀性降低的情況。

應用例3應用例1或2記載的電力機械裝置，上述旋轉機構包含起到增速器或減速器功能的行星齒輪裝置，且上述行星齒輪裝置具有一體地設置于上述轉子的太陽輪、和配置于上述收納空間的行星齒輪以及外齒輪。

根據該電力機械裝置，由于行星齒輪裝置和轉子一體地構成，所以電力機械裝置小型化。

應用例4

一種應用例1或2記載的電力機械裝置，

上述旋轉機構包含諧波驅動機構，該諧波驅動機構具有一體地設置于上述轉子的波發生器，和配置于上述收納空間的柔輪以及剛輪。

根據該電力機械裝置，由于諧波驅動(注冊商標)機構和轉子一體地構成，所以電力機械裝置小型化。

應用例5

一種致動器，具有應用例1～4中的任意一項中記載的電力機械裝置。

根據該致動器，由于作為驅動源使用小型化的電力機械裝置，所以能夠形成為更加緊湊的結構。

應用例6

一種電動機，具有：中心軸；轉子，該轉子具有沿上述中心軸的外周配置的轉子磁鐵；配置于上述轉子的外周的定子。在上述中心軸和上述轉子磁鐵之間，形成有收納空間，該收納空間至少向上述中心軸的軸向的一個方向開口，且收納與上述轉子連結而用于旋轉驅動力的傳遞的旋轉機構的至少一部分。

如果是該電動機，可使轉子和旋轉機構更加緊湊且一體化地構成。

并且，本發明能夠以各種方式實現，例如，能夠以電動機和發電裝置等的電力機械裝置，使用電力機械裝置的致動器以及機器人、移動體等方式實現。

附圖說明

圖1(A)、(B)是表示第1實施例中的機械臂的結構的概要圖。

圖2(A)、(B)是表示作為參考例的機械臂的結構的概要圖。

圖3是表示第1實施例的動力發生裝置的內部結構的概要截面圖。

圖4是表示第1實施例的動力發生裝置的內部結構的概要分解截面圖。

圖5是用于說明在第1實施例的動力發生裝置的內部傳遞旋轉驅動力的機構的示意圖。

圖6(A)、(B)是表示作為第1實施例的其他的結構例的動力發生裝置的結構的概要圖。

圖7(A)、(B)是表示作為第1實施例的其他的結構例的動力發生裝置的結構的概要圖。

圖8(A)、(B)是表示作為第1實施例的其他的結構例的動力發生裝置的結構的概要圖。

圖9是表示第2實施例的動力發生裝置的內部結構的概要截面圖。

圖10是表示第2實施例的動力發生裝置的內部結構的概要分解截面圖。

圖11(A)、(B)是用于說明在第2實施例的動力發生裝置的二級式的行星齒輪裝置中傳遞旋轉驅動力的機構的示意圖。

圖12是表示第3實施例的動力發生裝置的內部結構的概要截面圖。