[發(fā)明專利]形狀基礎(chǔ)匹配參數(shù)的調(diào)整裝置、調(diào)整方法及部件安裝裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110288632.9
• 申請日: 2011-09-22
• 公開（公告）號: CN102421279A
• 公開（公告）日: 2012-04-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 山田和范
• 申請（專利權(quán)）人: JUKI株式會社
• 主分類號: H05K13/04
• 分類號: H05K13/04
• 代理公司: 北京天昊聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11112
• 代理人: 何立波;張?zhí)焓?/td>

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種在對邊緣斜度等形狀信息進(jìn)行比較，從檢索對象圖像中找出對象物的形狀基礎(chǔ)匹配中使用的參數(shù)的調(diào)整裝置、該參數(shù)的調(diào)整方法、以及利用形狀基礎(chǔ)匹配進(jìn)行搭載部件的定位的部件安裝裝置。

背景技術(shù)

作為利用預(yù)先生成的模板數(shù)據(jù)，找出存在于檢索對象圖像內(nèi)的對象物的方法，存在一種對邊緣斜度等形狀信息進(jìn)行比較的形狀基礎(chǔ)匹配方法。在該形狀基礎(chǔ)匹配方法中，邊緣判定用的參數(shù)設(shè)定非常重要。根據(jù)該參數(shù)設(shè)定的不同，檢測出的邊緣線的形狀會細(xì)微地變化，對匹配處理以及利用該處理的位置檢測處理中的位置檢測精度、處理時(shí)間、和可靠性等特性產(chǎn)生影響。

這些特性，針對每個(gè)對象物而要求特性和調(diào)整程度均不同，對于上述的細(xì)微的參數(shù)調(diào)整，當(dāng)前，用戶必須與使用環(huán)境相對應(yīng)而進(jìn)行調(diào)整。在現(xiàn)有裝置中，針對邊緣檢測所涉及的參數(shù)，例如最小濃度值、最小邊緣強(qiáng)度、濾波尺寸等，設(shè)置數(shù)值輸入功能，或者設(shè)置有將邊緣的有效/無效利用窗口包圍而指定等用戶可以利用對話形式進(jìn)行調(diào)整的結(jié)構(gòu)。

另外，也存在下述方法，即，執(zhí)行與進(jìn)行位置檢測處理時(shí)的處理性能相關(guān)的評價(jià)，將評價(jià)值最高的模板候補(bǔ)確定為實(shí)際的模板等，自動生成模板數(shù)據(jù)(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。

專利文獻(xiàn)1：日本國專利第4470503號公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

但是，在用戶進(jìn)行如上所述的細(xì)微的參數(shù)調(diào)整的情況下，如果對于位置檢測處理的算法和特性不具備經(jīng)驗(yàn)，則無法適當(dāng)?shù)卦O(shè)定，存在無法最大限度地發(fā)揮性能的問題。另外，也存在下述要求，即，期望在與用途相對應(yīng)的期望的精度和處理速度下，要極其細(xì)致地對形狀基礎(chǔ)匹配處理進(jìn)行調(diào)整，但在現(xiàn)有裝置中難以實(shí)現(xiàn)上述要求。

另外，在部件安裝裝置中，在進(jìn)行使用了形狀基礎(chǔ)匹配處理的位置檢測處理而進(jìn)行搭載部件的定位的情況下，由于部件批次的改變而導(dǎo)致的部件的材質(zhì)和顏色等變化，或者由于制造誤差而導(dǎo)致的細(xì)微的大小變化等，與示教時(shí)的模板數(shù)據(jù)產(chǎn)生差異，因此，有時(shí)細(xì)微地發(fā)生定位精度惡化或者生產(chǎn)節(jié)拍延遲等問題。對于沒有成為上述誤差級別的惡化，如果不仔細(xì)觀察則無法檢測出，難以判斷參數(shù)再次調(diào)整的定時(shí)。

因此，本發(fā)明的課題在于，提供一種形狀基礎(chǔ)匹配參數(shù)的調(diào)整裝置、形狀基礎(chǔ)匹配參數(shù)的調(diào)整方法以及部件安裝裝置，其用于與形狀基礎(chǔ)匹配處理中的精度、處理時(shí)間、和可靠性等特性相對應(yīng)，生成最優(yōu)化的模板數(shù)據(jù)。

為了解決上述課題，技術(shù)方案1所涉及的形狀基礎(chǔ)匹配參數(shù)的調(diào)整裝置，其對在形狀基礎(chǔ)匹配處理中使用的參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，其特征在于，具有：指定單元，其指定形狀基礎(chǔ)匹配處理的要求精度以及要求生產(chǎn)節(jié)拍；評價(jià)用圖像取得單元，其將對于基準(zhǔn)姿勢施加了任意變化后的姿勢的對象物的圖像，作為所述參數(shù)的評價(jià)用圖像而取得；以及參數(shù)調(diào)整單元，其基于由所述評價(jià)用圖像取得單元取得的所述評價(jià)用圖像，對所述參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，所述參數(shù)調(diào)整單元具有：參數(shù)設(shè)定單元，其自動設(shè)定所述參數(shù)，以使得形狀基礎(chǔ)匹配處理的精度滿足由所述指定單元指定的所述要求精度；以及參數(shù)更新單元，其在利用由所述參數(shù)設(shè)定單元自動設(shè)定的所述參數(shù)對所述評價(jià)用圖像進(jìn)行形狀基礎(chǔ)匹配處理的結(jié)果是生產(chǎn)節(jié)拍沒有滿足由所述指定單元指定的所述要求生產(chǎn)節(jié)拍時(shí)，一邊使由所述參數(shù)設(shè)定單元設(shè)定的所述參數(shù)向所述生產(chǎn)節(jié)拍縮短的方向漸變，一邊對形狀基礎(chǔ)匹配處理的精度進(jìn)行評價(jià)，將所述參數(shù)更新為所述精度能夠確保所述要求精度的臨界參數(shù)值。

由此，可以自動地設(shè)定滿足要求精度以及要求生產(chǎn)節(jié)拍的形狀基礎(chǔ)匹配處理中使用的最佳的參數(shù)。另外，在不滿足要求精度以及要求生產(chǎn)節(jié)拍時(shí)，可以自動地設(shè)定僅滿足要求精度的最佳的生產(chǎn)節(jié)拍的參數(shù)。因此，即使用戶對于形狀基礎(chǔ)匹配處理的算法等不具備經(jīng)驗(yàn)，也可以適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行模板參數(shù)的調(diào)整，可以進(jìn)行最佳的模板數(shù)據(jù)的生成以及檢索用參數(shù)的設(shè)定。另外，用戶可以指定要求精度以及要求生產(chǎn)節(jié)拍，因此，可以進(jìn)行與用途相對應(yīng)的極其細(xì)微的參數(shù)調(diào)整。

另外，技術(shù)方案2所涉及的形狀基礎(chǔ)匹配參數(shù)的調(diào)整裝置的特征在于，在技術(shù)方案1所涉及的發(fā)明中，具有：拍攝單元，其對所述對象物進(jìn)行拍攝；以及模板圖像取得單元，其利用所述拍攝單元對基準(zhǔn)姿勢的所述對象物進(jìn)行拍攝，并將拍攝到的所述對象物的圖像作為模板圖像而取得，所述評價(jià)用圖像取得單元基于由所述模板圖像取得單元取得的所述模板圖像，生成對于該模板圖像施加了任意的變化量的修正圖像，并將所述修正圖像作為所述評價(jià)用圖像而取得。

如上所述，對于模板圖像內(nèi)部地施加變動而生成評價(jià)用圖像，利用生成的評價(jià)用圖像進(jìn)行參數(shù)調(diào)整，因此，可以通過僅拍攝1張模板圖像，進(jìn)行參數(shù)調(diào)整。因此，可以應(yīng)對存儲拍攝圖像的存儲器的容量較少的系統(tǒng)、無法準(zhǔn)備評價(jià)用的實(shí)際圖像的系統(tǒng)。