[發明專利]一種自動配藥機器人系統及方法

有效

• 申請號: 201110286653.7
• 申請日: 2011-09-23
• 公開（公告）號: CN103006436A
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發明（設計）人: 劉葆春;王喆;李霖
• 申請（專利權）人: 深圳市衛邦科技有限公司
• 主分類號: A61J1/20
• 分類號: A61J1/20;A61J3/00;B01F3/12
• 代理公司: 深圳市中聯專利代理有限公司 44274
• 代理人: 李俊

1.一種自動配藥機器人系統，用于配制靜脈輸液用藥液，其特征在于：其包括可開啟的封閉腔體，所述的封閉腔體內設有輸入模塊、視覺檢測與運動控制模塊、粉劑瓶搖勻模塊、安瓿瓶掰斷模塊、消毒模塊及定量吸注模塊，其中，

輸入模塊，用于裝設粉劑瓶、安瓿瓶及母液袋；

視覺檢測與運動控制模塊，與其它模塊相連，接收其它模塊發送的信號并進行處理，以控制其它模塊的工作狀態；

粉劑瓶搖勻模塊，用于對放入其上的粉劑瓶進行往復搖晃，使粉劑瓶內的藥粉與母液混合均勻；

安瓿瓶掰斷模塊，根據視覺檢測與運動控制模塊的信息，對安瓿瓶進頂端進行掰斷，以使其內的藥液與母液混合；

消毒模塊，用于對粉劑瓶的瓶頸、安瓿瓶及母液袋或母液瓶的瓶口進行消毒；

定量吸注模塊，根據視覺檢測與運動控制模塊的信息，將所述的輸入模塊上的安瓿瓶內的藥品輸入母液中；以及根據控制模塊的控制，將所述的輸入模塊上的粉劑瓶裝設于所述的粉劑瓶搖勻模塊上，并將母液輸入粉劑瓶中，然后將搖勻后的粉劑瓶內的藥品與母液混合。

2.如權利要求1所述的一種自動配藥機器人系統，其特征在于：所述的輸入模塊包括支撐體、配藥器裝配體、安瓿瓶裝配體、母液裝配體、粉劑瓶裝配體，所述的配藥器裝配體、安瓿瓶裝配體、母液裝配體、粉劑瓶裝配體裝設在所述的支撐體上，所述的安瓿瓶裝設在安瓿瓶裝配體上，所述的粉劑瓶裝設在所述的粉劑瓶裝配體上，母液袋設于所述的母液裝配體上，所述的支撐架上還設有配藥器裝配體，配藥器裝夾于所述的配藥器裝配體上。

3.如權利要求1所述的一種自動配藥機器人系統，其特征在于：所述的定量吸注模塊包括平移組件、旋轉組件及抽取組件，所述的抽取組件裝設在所述的旋轉組件上，其在旋轉組件的帶動下轉動，所述的旋轉組件裝設在所述的平移組件上，其在所述的平移組件上平移，所述的抽取組件上設有配藥器。

4.如權利要求3所述的一種自動配藥機器人系統，其特征在于：所述的抽取組件，包括Z軸平移組件、配藥器安裝組件、連接組件及抽吸組件，所述的Z軸平移組件裝設在所述的旋轉組件上，所述的配藥器安裝組件及抽吸組件設于所述的連接組件上，所述的連接組件裝設在所述的Z軸平移組件上，帶動所述的配藥器安裝組件及抽吸組件在所述的Z軸平移組件上平移。

5.如權利要求1、2、3或4所述的一種自動配藥機器人系統，其特征在于：所述的安瓿瓶掰斷模塊包括：安瓿瓶固定組件、切割組件及折斷組件，所述的安瓿瓶固定組件用于固定安瓿瓶的瓶頸以下的部分，所述的切割組件對安瓿瓶的瓶頸處進行切割，所述的折斷組件對安瓿瓶的瓶頸以上的部分進行扳斷。

6.如權利要求5所述的一種自動配藥機器人系統，其特征在于：所述的折斷組件包括旋轉組件及安瓿瓶夾緊組件，所述的安瓿瓶夾緊組件對安瓿瓶的瓶頸以上部分進行夾緊，所述的安瓿瓶夾緊組件在所述的旋轉驅動組件帶動下旋轉。

7.如權利要求1、2、3或4所述的一種自動配藥機器人系統，其特征在于：所述的粉劑瓶搖勻模塊，其包括有框架、驅動單元及旋轉組件，所述的驅動單元及旋轉組件設于所述的框架上，所述的驅動單元通過減速機構帶動所述的旋轉組件旋轉，所述的粉劑瓶裝設于所述的旋轉組件上。

8.如權利要求7所述的一種自動配藥機器人系統，其特征在于：所述的消毒模塊包括霧化發生器及裝有消毒液的容器，所述的霧化發生器與所述的容器相通。

9.如權利要求7所述的一種自動配藥機器人系統，其特征在于：所述的霧化發生器，包括有針形氣缸、霧化本體、液體抽取管及外殼，所述的霧化本體為內空結構，所述的霧化本體上設有使內外相通的噴霧嘴，所述的針形氣缸、液體抽取管設于所述的霧化本體上，所述的針形氣缸與液體抽取管相通，所述的外殼套設于所述的霧化本體上，所述的外殼上對應噴霧嘴處設有噴霧出口。

10.一種自動配藥方法，用于配制輸液用藥液，其特征在于：其包括以下步驟：

先將配制輸液用藥液的所有安瓿瓶、粉劑瓶及母液袋置于所述的輸入模塊上；

根據視覺檢測與運動控制模塊，通過所述的定量吸注模塊將安瓿瓶置于所述的安瓿瓶掰斷模塊上；

通過所述的消毒模塊對安瓿瓶掰斷處進行消毒；

通過所述的消毒模塊對母液袋的瓶口處進行消毒；

通過所述的安瓿瓶掰斷模塊將安瓿瓶掰斷，再通過所述的定量吸注機器人模塊將安瓿瓶內的藥液輸入母液中；

根據視覺檢測及運動控制模塊，通過所述的定量吸注模塊將粉劑瓶置于所述的粉劑瓶搖勻模塊上；

通過所述的消毒模塊對粉劑瓶瓶口處進行消毒；

將母液注入粉劑瓶中，通過所述的粉劑瓶搖勻模塊使粉劑瓶中的母液與藥粉充分溶合，再將粉劑瓶中的藥液輸入母液中。