[發明專利]部件組裝裝置及部件組裝方法

無效

• 申請號: 201110278383.5
• 申請日: 2011-09-19
• 公開（公告）號: CN102441790A
• 公開（公告）日: 2012-05-09
• 發明（設計）人: 平野祐輔;草間義裕
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B23P21/00
• 分類號: B23P21/00;B25J9/08;B25J15/06
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 周善來;李雪春

技術領域

本發明涉及一種部件組裝裝置及部件組裝方法。

背景技術

在專利文獻1中記載有如下多關節機器人，在頂端部裝備有由永久磁鐵構成的永久磁鐵操作機構，進行部件的取出作業及固定作業。

該多關節機器人如下進行動作。

多關節機器人進行動作而使操作機構與部件送料器相對，使部件吸附在永久磁鐵操作機構的永久磁鐵上。接下來，使多關節機器人進行動作而將吸附在永久磁鐵上的部件放置在夾具的托架上。最后，使永久磁鐵在水平方向上從部件移動而分離于部件。

另外，在專利文獻1中記載有裝備在機器人上的取出部件并固定于固定位置的部件固定用操作單元。該部件固定用操作單元具備：通過真空吸附來取出部件，解除真空吸附而將部件固定于固定位置的真空操作機構；及在通過永久磁鐵來吸附部件的頂部而取出部件并固定于固定位置上之后，使永久磁鐵在從部件頂部橫切吸附方向的方向上退避而分離于部件的永久磁鐵操作機構。

專利文獻1：日本國實開平8-497號公報

但是，只使用由永久磁鐵構成的永久磁鐵操作機構，則可認為無法將螺栓保持在預先決定的位置而插入于機械部件的安裝孔中。

本發明的目的在于提供一種能夠將螺栓插入于機械部件的安裝孔中的部件組裝裝置及部件組裝方法。

另外，在組裝部件的作業現場中，作為組裝作業用而普遍使用空氣源。但是，近幾年由于能量損失較大等理由而該空氣源處于被排除的傾向。

發明內容

本發明的目的在于提供一種在不使用空氣源的情況下能夠組裝部件的部件組裝裝置及部件組裝方法。

按照所述目的的第1發明涉及的部件組裝裝置如下，具備具有形成有使用磁鐵來保持螺栓頭的孔的螺栓保持部的多關節機器人，

所述多關節機器人將保持在所述螺栓保持部上的所述螺栓的頂端部插入于安放在被固定部件上的固定部件的安裝孔中，通過傾斜該螺栓來使該螺栓從該螺栓保持部分離。

按照所述目的的第2發明涉及的部件組裝裝置如下，具備具有形成有使用磁鐵來保持螺栓頭的孔的螺栓保持部的多關節機器人，

所述多關節機器人將保持在所述螺栓保持部上的所述螺栓的頂端部插入于安放在被固定部件上的固定部件的安裝孔中，通過傾斜該螺栓來使該螺栓的軸部接觸所述安裝孔的內周面，通過在進一步傾斜該螺栓的方向上使所述螺栓保持部旋轉移動，從而使該螺栓從該螺栓保持部分離。

按照所述目的的第3發明涉及的部件組裝裝置如下，具備具有形成有使用磁鐵來保持螺栓頭的孔的螺栓保持部的多關節機器人，

所述多關節機器人將保持在所述螺栓保持部上的所述螺栓的頂端部插入于安放在被固定部件上的固定部件的安裝孔中，之后通過傾斜該螺栓來使該螺栓的軸部接觸所述安裝孔的內周面，通過使所述螺栓保持部在從所述固定部件的安裝孔遠離的方向上移動，以便成為由于該軸部的接觸而產生的磨擦力大于所述磁鐵的吸附力的狀態，從而使該螺栓從該螺栓保持部分離。

在第1、第2及第3發明涉及的部件組裝裝置中，優選如下，所述螺栓保持部由非磁性材料形成，所述磁鐵設在所述孔的底部。

在第1、第2及第3發明涉及的部件組裝裝置中，優選如下，所述螺栓為6角螺栓，所述孔的直徑大于該6角螺栓的頭的最外側尺寸。

在第1、第2及第3發明涉及的部件組裝裝置中，優選如下，所述孔的深度方向尺寸小于所述6角螺栓的頭的高度。

在第1、第2及第3發明涉及的部件組裝裝置中，優選如下，在所述孔的開口部側的內周面上設有錐部，形成為直徑大于該孔的底部。

在第1、第2及第3發明涉及的部件組裝裝置中，優選如下，除了設有所述錐部的部分的所述孔的深度方向尺寸是所述孔的深度方向尺寸的一半以下。

按照所述目的的第4發明涉及的部件組裝裝置為，優選如下，所述多關節機器人還具備插入于所述固定部件的安裝孔及對應于該安裝孔的所述被固定部件的安裝孔中的定位銷，

所述多關節機器人將所述定位銷插入于所述固定部件及所述被固定部件的安裝孔中，從而對該固定部件及該被固定部件進行定位。

按照所述目的的第5發明涉及的部件組裝裝置為使用第1至第4發明的部件組裝裝置，

所述多關節機器人還具備：在第1臂的頂端部具有第1手且使用該第1手來保持第1部件的第1機器人；

及在第2臂的頂端部具有第2手且使用該第2手來保持組裝在所述第1部件上的第2部件的第2機器人，

所述第1手具有從上方按壓所述第1部件或所述第2部件的按壓構件，