[發明專利]手術裝置

有效

• 申請號: 201110277667.2
• 申請日: 2011-09-14
• 公開（公告）號: CN102475557A
• 公開（公告）日: 2012-05-30
• 發明（設計）人: 戴維·A·尼古拉斯;戴維·A·澤伊奇勒;唐納德·馬利諾思卡斯
• 申請（專利權）人: TYCO醫療健康集團
• 主分類號: A61B17/072
• 分類號: A61B17/072
• 代理公司: 北京金信立方知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 黃威;孫麗梅

1.一種手術裝置，包括：

手柄，其被配置為由操作員的手握持；

聯結至所述手柄的軸部，所述軸部限定了軸縱軸線；

末端執行器，其被支撐在所述軸部的遠端上以便相對于所述軸部旋轉和樞轉；

第一驅動軸，其貫穿所述軸部延伸并可操作地連接至所述末端執行器，以實現所述末端執行器繞所述軸部的所述軸縱軸線的旋轉；

第二驅動軸，其貫穿所述軸部延伸并可操作地連接至所述末端執行器，以實現所述末端執行器相對于所述軸部的所述軸縱軸線的樞轉；以及

控制器，其被支撐在所述手柄上以便由操作員的握持手柄的手的拇指致動，所述控制器包括：

第一可旋轉構件；以及

第二可旋轉構件；

所述第一可旋轉構件被配置為在其對應的第一方向和第二方向旋轉時使所述第一驅動軸沿第一方向和第二方向中的一個方向旋轉，以實現所述末端執行器相對于所述軸部的對應的第一方向旋轉和第二方向旋轉；并且

所述第二可旋轉構件被配置為在其對應的第一方向和第二方向旋轉時使所述第二驅動軸沿第一方向和第二方向中的一個方向旋轉，以實現所述末端執行器相對于所述軸部的對應的第一方向樞轉和第二方向樞轉。

2.根據權利要求1所述的手術裝置，其中，所述第一可旋轉構件限定了一旋轉軸線，且所述第二可旋轉構件限定了一旋轉軸線，其中所述第二可旋轉構件的旋轉軸線相對于所述第一可旋轉構件的旋轉軸線正交定向。

3.根據權利要求1所述的手術裝置，其中，所述第一可旋轉構件限定了一旋轉軸線，且所述第二可旋轉構件限定了一旋轉軸線，其中所述第二可旋轉構件的旋轉軸線相對于所述第一可旋轉構件的旋轉軸線基本平行。

4.根據權利要求3所述的手術裝置，其中，所述第二可旋轉構件的旋轉軸線相對于所述第一可旋轉構件的旋轉軸線是同心的。

5.根據權利要求1所述的手術裝置，其中，所述第一可旋轉構件和所述第二可旋轉構件彼此嵌套。

6.根據權利要求1所述的手術裝置，其中，所述控制器包括：

與所述第一可旋轉構件關聯的第一霍爾效應開關，其用于實現所述第一驅動軸的旋轉；以及

與所述第二可旋轉構件關聯的第二霍爾效應開關，其用于實現所述第二驅動軸的旋轉。

7.根據權利要求1所述的手術裝置，進一步包括反饋機構，其用于提供與所述末端執行器的旋轉運動和樞轉運動相關的觸覺反饋和聽覺反饋中的至少一種反饋。

8.根據權利要求7所述的手術裝置，其中，所述反饋機構包括與設置在所述第一可旋轉構件和所述第二可旋轉構件中的每一個上的齒接合的板簧。

9.根據權利要求1所述的手術裝置，其中，所述末端執行器可樞轉地連接至所述軸部的遠端，以便在單一平面內繞與所述軸縱軸線基本正交延伸的樞軸線樞轉。

10.根據權利要求1所述的手術裝置，其中，所述末端執行器的旋轉速率的范圍與所述第一可旋轉構件的旋轉速率的范圍匹配，并且其中所述末端執行器的樞轉速率的范圍與所述第二可旋轉構件的旋轉速率的范圍匹配。

11.根據權利要求10所述的手術裝置，其中，所述第一可旋轉構件的相對慢的旋轉速率導致所述末端執行器的具有大致1∶1的比率的旋轉速率；其中，所述第二可旋轉構件的相對慢的旋轉速率導致所述末端執行器的具有大致1∶1的比率的樞轉速率；其中，所述第一可旋轉構件的相對快的旋轉速率導致所述末端執行器的具有大于1∶1的比率的旋轉速率；其中，所述第二可旋轉構件的相對快的旋轉速率導致所述末端執行器的具有大于1∶1的比率的樞轉速率。

12.根據權利要求1所述的手術裝置，其中，所述手柄包括：

支撐所述軸部的上部；以及

從所述上部延伸出的中間部，其中所述中間部限定了縱軸線，其中所述中間部的所述縱軸線相對于所述軸縱軸線成大致30°角定向。

13.根據權利要求1所述的手術裝置，其中，所述末端執行器包括鉗夾部。