[發(fā)明專利]機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110275976.6
• 申請(qǐng)日: 2011-09-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102398268A
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-04-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 山口如洋;細(xì)田達(dá)矢;小菅一弘;平田泰久
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 精工愛(ài)普生株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J15/08
• 分類號(hào): B25J15/08;B25J13/08;B25J9/06
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王軼;舒艷君

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)器人。

背景技術(shù)

以往，作為工業(yè)用機(jī)器人，開(kāi)發(fā)出垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人、水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人(scara?robot)、正交型機(jī)器人等，按照各自的特征所適合的用途來(lái)選擇這些機(jī)器人。在這些機(jī)器人中，使把持對(duì)象物的把持部朝目標(biāo)位置移動(dòng)，使該把持部把持對(duì)象物。

在這樣的工業(yè)用機(jī)器人中，要求在自動(dòng)組裝以及其他的作業(yè)工序中，以規(guī)定的姿勢(shì)高效抓取處于不確定的多樣的姿勢(shì)的對(duì)象物。例如，在專利文獻(xiàn)1的機(jī)器人中，使把持對(duì)象物的卡盤機(jī)構(gòu)通過(guò)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)能夠繞支承卡盤自身的中心軸正反旋轉(zhuǎn)，還使旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)自身通過(guò)搖頭機(jī)構(gòu)能夠在朝下的規(guī)定角度范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)。

[專利文獻(xiàn)1]日本特開(kāi)2009-78312號(hào)公報(bào)

在專利文獻(xiàn)1的技術(shù)中，由于利用控制裝置來(lái)控制旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和搖頭機(jī)構(gòu)，因此可以認(rèn)為，能夠?qū)⒖ūP朝向各種方向，并且借助控制裝置的控制能夠由卡盤機(jī)構(gòu)來(lái)把持各種姿勢(shì)的對(duì)象物。

但是，當(dāng)對(duì)象物例如為小型、輕質(zhì)的對(duì)象物時(shí)，將難以使用照相機(jī)正確地檢測(cè)對(duì)象物的位置、姿勢(shì)，有時(shí)無(wú)法對(duì)把持對(duì)象物的卡盤機(jī)構(gòu)進(jìn)行正確的定位。如果無(wú)法對(duì)卡盤機(jī)構(gòu)進(jìn)行正確的定位，則在把持動(dòng)作時(shí)對(duì)象物與卡盤機(jī)構(gòu)就有可能在非預(yù)期場(chǎng)所接觸。在該情況下，由于對(duì)象物很輕，因此對(duì)象物就會(huì)沿非預(yù)期方向移動(dòng)，從而產(chǎn)生無(wú)法將對(duì)象物保持在希望的位置的情況、或?qū)ο笪飶陌殉挚臻g飛出等問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是鑒于這種情況而完成的，其目的在于提供一種不使對(duì)象物逃脫并且能夠可靠地在確定的位置把持對(duì)象物的機(jī)器人。

為了解決上述的問(wèn)題，本發(fā)明的機(jī)器人的特征在于，具備：把持部，其具有一對(duì)指部和上述一對(duì)指部所連接到的主體部，上述一對(duì)指部的一端部以能夠繞設(shè)置于離開(kāi)上述主體部的位置的第一旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的方式連接，通過(guò)使上述一對(duì)指部的另一端側(cè)以上述第一旋轉(zhuǎn)軸為中心在與載置有對(duì)象物的載置面平行的面擺動(dòng)，使上述一對(duì)指部開(kāi)閉來(lái)把持上述對(duì)象物；移動(dòng)裝置，其使上述對(duì)象物和上述把持部相對(duì)移動(dòng)；和控制裝置，其控制上述移動(dòng)裝置而使上述把持部朝向上述對(duì)象物相對(duì)移動(dòng)，在使上述一對(duì)指部配置在上述對(duì)象物的周邊后，控制上述把持部而使上述一對(duì)指部在與上述載置面平行的面開(kāi)閉，從上述對(duì)象物的側(cè)方將上述對(duì)象物夾在上述一對(duì)指部之間，使上述把持部以3個(gè)以上的接觸點(diǎn)把持上述對(duì)象物。

根據(jù)該機(jī)器人，由于利用控制裝置的控制，將一對(duì)指部移動(dòng)到對(duì)象物的周邊后，在與載置有對(duì)象物的載置面平行的面開(kāi)閉，因此對(duì)象物的周邊被一對(duì)指部包圍。由此，對(duì)象物就不會(huì)向由一對(duì)指部包圍的區(qū)域之外飛出。另外，由于一對(duì)指部從側(cè)方夾住對(duì)象物，因此對(duì)象物隨著一對(duì)指部的動(dòng)作而移動(dòng)，由此來(lái)調(diào)整位置。另外，由于把持部以3個(gè)以上的接觸點(diǎn)來(lái)把持對(duì)象物，因此可以約束對(duì)象物的位置，并且可以利用接觸點(diǎn)的摩擦穩(wěn)定地把持對(duì)象物。利用這樣的把持部的動(dòng)作能夠在規(guī)定的位置把持對(duì)象物。因而，可以提供不使對(duì)象物逃脫并且可靠地在確定的位置把持該對(duì)象物的機(jī)器人。另外，由于通過(guò)以一對(duì)指部的一端部為旋轉(zhuǎn)中心使一對(duì)指部的另一端側(cè)擺動(dòng)來(lái)開(kāi)閉一對(duì)指部，因此例如即使在對(duì)象物配置于狹窄的部位的情況下，也易于把持對(duì)象物。

在上述機(jī)器人中，也可以是上述一對(duì)指部中的至少一方在從側(cè)方把持上述對(duì)象物的把持面以2個(gè)以上的接觸點(diǎn)與上述對(duì)象物接觸。

通過(guò)像這樣增加接觸點(diǎn)，就易于在規(guī)定的位置穩(wěn)定地把持對(duì)象物。

在上述機(jī)器人中，也可以是上述把持部具備上述一對(duì)指部所連接到的主體部，通過(guò)使上述對(duì)象物與上述一對(duì)指部及上述主體部接觸而以3個(gè)以上的接觸點(diǎn)把持上述對(duì)象物。

在上述機(jī)器人中，也可以是在上述一對(duì)指部中的至少一方，在隔著上述對(duì)象物而與上述載置面相反的一側(cè)設(shè)置有凸緣，該凸緣用于抑制上述對(duì)象物沿與上述載置面正交的方向飛出的凸緣。

根據(jù)該機(jī)器人，在夾住對(duì)象物時(shí)，可以抑制對(duì)象物向上方飛出。

在上述機(jī)器人中，也可以是上述一對(duì)指部各自具有：第一指節(jié)部，該第一指節(jié)部的一端側(cè)以能夠旋轉(zhuǎn)的方式與上述第一旋轉(zhuǎn)軸連結(jié)；以及第二指節(jié)部，該第二指節(jié)部的一端側(cè)以能夠旋轉(zhuǎn)的方式與設(shè)置于上述主體部的第二旋轉(zhuǎn)軸連結(jié)，且另一端側(cè)以能夠旋轉(zhuǎn)的方式與上述第一指節(jié)部的另一端側(cè)連結(jié)。

通過(guò)像這樣增加指節(jié)部，就易于在規(guī)定的位置穩(wěn)定地把持對(duì)象物。

在上述機(jī)器人中，也可以是伴隨著上述一對(duì)指部向關(guān)閉的方向移動(dòng)，上述第二旋轉(zhuǎn)軸的位置沿著連結(jié)上述第一旋轉(zhuǎn)軸與上述第二旋轉(zhuǎn)軸的直線向與上述第一旋轉(zhuǎn)軸相反的方向移動(dòng)。

根據(jù)該機(jī)器人，可以使得對(duì)象物基本上不隨著一對(duì)指部關(guān)閉的動(dòng)作而移動(dòng)。因而，易于在規(guī)定的位置穩(wěn)定地把持對(duì)象物。