[發明專利]機器人

在審

• 申請號: 201110275976.6
• 申請日: 2011-09-07
• 公開（公告）號: CN102398268A
• 公開（公告）日: 2012-04-04
• 發明（設計）人: 山口如洋;細田達矢;小菅一弘;平田泰久
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J13/08;B25J9/06
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王軼;舒艷君

1.一種機器人，其特征在于，具備：

把持部，其具有一對指部和所述一對指部所連接到的主體部，所述一對指部的一端部以能夠繞設置于離開所述主體部的位置的第一旋轉軸旋轉的方式連接，通過使所述一對指部的另一端側以所述第一旋轉軸為中心在與載置有對象物的載置面平行的面擺動，使所述一對指部開閉來把持所述對象物；

移動裝置，其使所述對象物和所述把持部相對移動；和

控制裝置，其控制所述移動裝置而使所述把持部朝向所述對象物相對移動，在使所述一對指部配置在所述對象物的周邊后，控制所述把持部而使所述一對指部在與所述載置面平行的面開閉，從所述對象物的側方將所述對象物夾在所述一對指部之間，使所述把持部以3個以上的接觸點把持所述對象物。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

所述一對指部中的至少一方在從側方把持所述對象物的把持面以2個以上的接觸點與所述對象物接觸。

3.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

所述把持部具備所述一對指部所連接到的主體部，通過使所述對象物與所述一對指部及所述主體部接觸而以3個以上的接觸點把持所述對象物。

4.根據權利要求1～3中任一項所述的機器人，其特征在于，

在所述一對指部中的至少一方，在隔著所述對象物而與所述載置面相反的一側設置有凸緣，該凸緣用于抑制所述對象物沿與所述載置面正交的方向飛出。

5.根據權利要求1～4中任一項所述的機器人，其特征在于，

所述一對指部各自具有：

第一指節部，該第一指節部的一端側以能夠旋轉的方式與所述第一旋轉軸連結；以及

第二指節部，該第二指節部的一端側以能夠旋轉的方式與設置于所述主體部的第二旋轉軸連結，且另一端側以能夠旋轉的方式與所述第一指節部的另一端側連結。

6.根據權利要求5所述的機器人，其特征在于，

伴隨著所述一對指部向關閉的方向移動，所述第二旋轉軸的位置沿著連結所述第一旋轉軸與所述第二旋轉軸的直線向與所述第一旋轉軸相反的方向移動。

7.根據權利要求1～6中任一項所述的機器人，其特征在于，

所述機器人具備拍攝所述對象物的照相機，

所述控制裝置基于所述照相機的拍攝結果來檢測所述對象物的位置，并控制所述移動裝置而使所述把持部朝向所述對象物相對移動。

8.根據權利要求7所述的機器人，其特征在于，

所述把持部具備所述一對指部所連接到的主體部，

所述照相機安裝于所述主體部。

9.根據權利要求7或8所述的機器人，其特征在于，

所述一對指部具備：

末端部，該末端部與所述載置面平行地配置，并且把持所述對象物；以及

基端部，該基端部配置于離開所述載置面的方向，并且與所述主體部連接。

10.根據權利要求9所述的機器人，其特征在于，

所述一對指部的所述末端部的與所述載置面對置的面是平坦的面。

11.根據權利要求9或10所述的機器人，其特征在于，

所述末端部與所述基端部被配置成，從利用所述照相機拍攝所述一端部的方向觀察，所述末端部與所述基端部不重疊。

12.根據權利要求9～11中任一項所述的機器人，其特征在于，

所述末端部與所述基端部所成的角度是鈍角。

13.根據權利要求1～12中任一項所述的機器人，其特征在于，

所述把持部具備對把持所述對象物的力進行檢測的檢測裝置，

所述控制裝置基于所述檢測裝置的檢測結果來調整所述把持部把持所述對象物的力。