[發明專利]一種正反向組合導航結果融合的POS后處理方法

有效

• 申請號: 201110273066.4
• 申請日: 2011-09-15
• 公開（公告）號: CN102997908A
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發明（設計）人: 扈光鋒;周祖洋;周東靈;李文耀;尚克軍;張勤拓;王子靜;王黎斌;謝仕民
• 申請（專利權）人: 北京自動化控制設備研究所
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 核工業專利中心 11007
• 代理人: 李燁

技術領域

本發明屬于一種POS(Position?and?Orientation?System)系統數據的后處理方法的全局最優的位置姿態后處理算法。?

背景技術

現有后處理方法，通常采用互不相關的正向組合導航和反向組合導航兩個過程。兩個單向過程處理同一組數據，系統誤差都隨時間積累且收斂方向不同，都無法獲得全局最優的導航結果。?

發明內容

本發明的目的在于提供一種適用于POS的全局最優的位置姿態融合后處理算法。利用誤差估計協方差陣設計導航結果融合方程的權值系數，實現正、反向組合導航結果的最優融合，獲得全局最優的高精度位置姿態后處理結果。?

本發明是這樣實現的：一種正反向組合導航結果融合的POS后處理方法，其中，?

設P¹表示正向組合導航的誤差估計協方差陣，N¹表示正向組合導航的結果；P²表示反向組合導航的誤差估計協方差陣，N²表示反向組合導航的結果，N表示POS的后處理結果；?

正、反向組合導航結果融合方程的表達形式如下：?

N＝F(P¹，P²)N¹+G(P¹，P²)N²?????????????????????????????????(1)?

對于互不相關的正、反向兩個組合導航過程，采用正、反向組合導航的誤差估計協方差陣構造融合方程的權值系數如下：?

F(P¹，P²)＝(P¹+P²)^-1P²?????????????????????????????????????(2)?

G(P¹，P²)＝(P¹+P²)^-1P¹?????????????????????????????????????(3)?

組合導航結果融合方程的表達形式為：?

N＝(P¹+P²)^-1P²N¹+(P¹+P²)^-1P¹N²?????????????????????????????(4)?

將融合方程進一步寫作：?

N＝(P¹+P²)^-1(P²N¹+P¹N²)????????????????????????????????????(5)?

從而，根據上述組合導航結果融合方程的表達形式，采用正、反向組合導航的誤差估計協方差陣的相應對角線元素，給出POS的位置融合方程為：?