[發明專利]一種正反向組合導航結果融合的POS后處理方法

有效

• 申請號: 201110273066.4
• 申請日: 2011-09-15
• 公開（公告）號: CN102997908A
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發明（設計）人: 扈光鋒;周祖洋;周東靈;李文耀;尚克軍;張勤拓;王子靜;王黎斌;謝仕民
• 申請（專利權）人: 北京自動化控制設備研究所
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 核工業專利中心 11007
• 代理人: 李燁

1.一種正反向組合導航結果融合的POS后處理方法，其特征在于：

設P¹表示正向組合導航的誤差估計協方差陣，N¹表示正向組合導航的結果；P²表示反向組合導航的誤差估計協方差陣，N²表示反向組合導航的結果，N表示POS的后處理結果；

正、反向組合導航結果融合方程的表達形式如下：

N＝F(P¹，P²)N¹+G(P¹，P²)N²????????????????????????????????(1)

對于互不相關的正、反向兩個組合導航過程，采用正、反向組合導航的誤差估計協方差陣構造融合方程的權值系數如下：

F(P¹，P²)＝(P¹+P²)^-1P²????????????????????????????????????(2)

G(P¹，P²)＝(P¹+P²)^-1P¹????????????????????????????????????(3)

組合導航結果融合方程的表達形式為：

N＝(P¹+P²)^-1P²N¹+(P¹+P²)^-1P¹N²????????????????????????????(4)

將融合方程進一步寫作：

N＝(P¹+P²)^-1(P²N¹+P¹N²)???????????????????????????????????(5)

從而，根據上述組合導航結果融合方程的表達形式，采用正、反向組合導航的誤差估計協方差陣的相應對角線元素，給出POS的位置融合方程為：

λ=(Pλ1+Pλ2)-1(Pλ2λ1+Pλ1λ2)---(7)]]>

h=(Ph1+Ph2)-1(Ph2h-1+Ph1h2)---(8)]]>

式中：

分別為融合、正向組合、反向組合的緯度，單位：度；

λ、λ¹、λ²分別為融合、正向組合、反向組合的經度，單位：度；

h、h¹、h²分別為融合、正向組合、反向組合的高度，單位：米；

分別為正向組合、反向組合的緯度誤差估計協方差；

分別為正向組合、反向組合的經度誤差估計協方差；

分別為正向組合、反向組合的高度誤差估計協方差。

POS的姿態角融合方程為：

γ=(Pγ1+Pγ2)-1(Pγ2γ1+Pγ1γ2)---(9)]]>

ψ=(Pψ1+Pψ2)-1(Pψ2ψ1+Pψ1ψ2)---(10)]]>

θ=(Pθ1+Pθ2)-1(Pθ2θ1+Pθ1θ2)---(11)]]>

式中：

γ、γ¹、γ²分別為融合、正向組合、反向組合的滾動角，單位：度；

ψ、ψ¹、ψ²分別為融合、正向組合、反向組合的航向角，單位：度；

θ、θ¹、θ²分別為融合、正向組合、反向組合的俯仰角，單位：度；

分別表示正向組合、反向組合的滾動角誤差估計協方差；

分別表示正向組合、反向組合的航向角誤差估計協方差；

分別表示正向組合、反向組合的俯仰角誤差估計協方差。