[發(fā)明專利]定位裝置以及定位方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110271332.X
• 申請日: 2011-09-14
• 公開（公告）號(hào): CN102401905A
• 公開（公告）日: 2012-04-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 三本木正雄
• 申請（專利權(quán)）人: 卡西歐計(jì)算機(jī)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G01S19/42
• 分類號(hào): G01S19/42;G01C21/14
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 張遠(yuǎn)

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種獲取在移動(dòng)路徑上的各地點(diǎn)的位置信息的定位裝置、以及定位方法。

背景技術(shù)

在現(xiàn)有技術(shù)中，存在有如下的定位裝置：兼用其中利用了GPS(全球定位系統(tǒng))的定位功能與利用了自律航法用傳感器而進(jìn)行定位的定位功能來獲取在移動(dòng)路徑上的各地點(diǎn)的位置信息。

以后，將利用了GPS進(jìn)行的定位稱為“GPS定位”，將利用了自律航法用傳感器而進(jìn)行的定位稱為“自律航法定位”。

自律航法定位是：諸如使加速度傳感器或方位傳感器等的自律航法用傳感器接續(xù)地對用于表現(xiàn)相對移動(dòng)方向以及移動(dòng)量的移動(dòng)向量進(jìn)行測量，通過在所設(shè)定的基準(zhǔn)地點(diǎn)的位置信息上累計(jì)該移動(dòng)向量來計(jì)算出定位地點(diǎn)的位置信息。

自律航法定位具有由于反復(fù)執(zhí)行定位而不斷累計(jì)定位誤差這樣的性質(zhì)。

由此，定位裝置在定位誤差變大之前，有必要諸如通過GPS定位等來獲取相對正確的位置信息，并將所獲取的位置信息再設(shè)定為新的基準(zhǔn)地點(diǎn)來進(jìn)行自律航法定位。

在作為與本申請發(fā)明相關(guān)聯(lián)的現(xiàn)有技術(shù)的專利文獻(xiàn)1(JP特開平06-094471號(hào)公報(bào))中，揭示了基于自律航法處理部進(jìn)行的定位與基于GPS進(jìn)行的定位的兩者的構(gòu)成。

并且，在專利文獻(xiàn)1中，揭示了下述構(gòu)成：在自律航法處理部的定位結(jié)果與GPS的定位結(jié)果之間的距離為規(guī)定值以上的情況下，基于GPS的定位結(jié)果來修正自律航法處理部的始點(diǎn)坐標(biāo)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種在兼用自律航法定位與基于間歇性接收的GPS定位來獲取移動(dòng)路徑上的各地點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)的情況下，能夠恰當(dāng)?shù)貨Q定用于執(zhí)行GPS定位的定時(shí)的定位裝置以及定位方法。

為達(dá)成上述目的，本發(fā)明的一個(gè)方式為定位裝置，其特征在于具備：第1定位單元，其從多個(gè)定位衛(wèi)星間歇性地接收信號(hào)，進(jìn)行定位；第2定位單元，其連續(xù)性地測量用戶的移動(dòng)方向以及移動(dòng)量，并通過在基準(zhǔn)地點(diǎn)的位置信息上累計(jì)該移動(dòng)方向以及移動(dòng)量來進(jìn)行定位；定位控制單元，其根據(jù)所述第1定位單元進(jìn)行的定位與所述第2定位單元進(jìn)行的定位來獲取沿著移動(dòng)路徑的位置信息；基準(zhǔn)地點(diǎn)更新單元，其在通過所述第1定位單元進(jìn)行了定位的情況下，基于該定位的結(jié)果來更新所述第2定位單元的所述基準(zhǔn)地點(diǎn)的位置信息；距離計(jì)算單元，其計(jì)算所述基準(zhǔn)地點(diǎn)與所述第2定位單元的定位地點(diǎn)的兩點(diǎn)間距離；以及定位定時(shí)控制單元，其控制定時(shí)，該定時(shí)是基于通過所述距離計(jì)算單元計(jì)算出的所述兩點(diǎn)間距離來執(zhí)行所述第1定位單元的接收的定時(shí)。

為達(dá)成上述目的，本發(fā)明的一個(gè)方式為定位方法，其利用第1定位單元以及第2定位單元來獲取沿著移動(dòng)路徑的位置信息，其中，所述第1定位單元從多個(gè)定位衛(wèi)星間歇性地接收信號(hào)，進(jìn)行定位；所述第2定位單元連續(xù)性地測量用戶的移動(dòng)方向以及移動(dòng)量，并通過在基準(zhǔn)地點(diǎn)的位置信息上累計(jì)該移動(dòng)方向以及移動(dòng)量來進(jìn)行定位，所述定位方法的特征在于包括：定位控制步驟，根據(jù)所述第1定位單元進(jìn)行的定位與所述第2定位單元進(jìn)行的定位來獲取沿著移動(dòng)路徑的位置信息；基準(zhǔn)地點(diǎn)更新步驟，在通過所述第1定位單元進(jìn)行了定位的情況下，基于該定位的結(jié)果來更新所述第2定位單元的所述基準(zhǔn)地點(diǎn)的位置信息；距離計(jì)算步驟，計(jì)算所述基準(zhǔn)地點(diǎn)與所述第2定位單元的定位地點(diǎn)的兩點(diǎn)間距離；以及定位定時(shí)控制步驟，控制定時(shí)，該定時(shí)是基于所述距離計(jì)算步驟中計(jì)算出的所述兩點(diǎn)間距離來執(zhí)行所述第1定位單元的接收的定時(shí)。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明的第1實(shí)施方式的導(dǎo)航裝置的整體構(gòu)成的框圖。

圖2是表現(xiàn)了第1實(shí)施方式的定位控制處理的定位結(jié)果的一個(gè)示例的說明圖。

圖3是表現(xiàn)了自律航法定位的一系列的位置數(shù)據(jù)的補(bǔ)正處理的內(nèi)容的說明圖。

圖4是表現(xiàn)了在現(xiàn)有技術(shù)中，不能進(jìn)行正確的補(bǔ)正處理的自律航法定位的一系列的位置數(shù)據(jù)的一個(gè)示例的說明圖。

圖5是表示CPU所執(zhí)行的第1實(shí)施方式的定位控制處理的控制順序的流程圖。

圖6是表示第2實(shí)施方式的定位控制處理中的定位結(jié)果的一個(gè)示例的說明圖。

圖7是表示通過CPU所執(zhí)行的第2實(shí)施方式的定位控制處理的控制順序的流程圖。

具體實(shí)施方式

以下，基于附圖對本發(fā)明的實(shí)施的方式進(jìn)行說明。

(第1實(shí)施方式)

圖1是表示本發(fā)明的第1實(shí)施方式的導(dǎo)航裝置的整體構(gòu)成的框圖。

該實(shí)施方式的導(dǎo)航裝置(定位裝置)1是在移動(dòng)中進(jìn)行位置的測定并對移動(dòng)路徑上的各地點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行記錄的裝置。

該導(dǎo)航裝置1是與用戶的歩行移動(dòng)相對應(yīng)來進(jìn)行基于自律航法的定位的裝置。