[發明專利]平衡機構及應用該平衡機構的機器人

無效

• 申請號: 201110268970.6
• 申請日: 2011-09-13
• 公開（公告）號: CN102990677A
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發明（設計）人: 龍波
• 申請（專利權）人: 鴻富錦精密工業（深圳）有限公司;鴻海精密工業股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J18/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種結構簡單且平衡性及穩定性高的平衡機構及應用該平衡機構的機器人。

背景技術

工業機器人被廣泛應用于機械制造、組裝、噴涂等工業制程中，用以代替人工的繁重勞動以及替代人工在有害環境下工作，實現生產的機械化和自動化。對于某些機械臂較長的機器人，其自重較?重，其機械臂抓載的負重也較重，平衡性及穩定性不高的機器人容易被損壞及發生事故。一般通過在機器人上安裝平衡機構來提高機器人的平衡性及穩定性。然而，現有的機器人上的平衡機構結構復雜，裝配拆卸較為繁瑣。

發明內容

鑒于上述內容，有必要提供一種結構簡單且拆裝方便的平衡機構。

還有必要提供一種應用該平衡機構的機器人。

一種平衡機構，其包括平衡體，該平衡體為中空結構且具有一個連通內外的開口；該平衡機構還包括拉桿組件及彈性件，該拉桿組件與彈性件一同收容于該平衡體內，該拉桿組件的一端抵接于彈性件上，另一端由該彈性體的開口伸出；該拉桿組件通過該彈性件與該平衡體活動裝設于一起，用以使彈性件產生一個平衡力矩。

一種機器人，其包括基座、機架、機械臂及平衡機構，該機架轉動地設置于基座上，該機械臂的一端與該機架轉動地連接于一起，該平衡機構裝設于機架上，該平衡機構包括裝設于機架上的平衡體。該平衡體為中空結構且具有一個連通內外的開口；該平衡機構還包括拉桿組件及彈性件，該拉桿組件與彈性件一同收容于該平衡體內，該拉桿組件的一端抵接于彈性件上，另一端由該彈性體的開口伸出并與該機械臂轉動地連接；該拉桿組件通過該彈性件與該平衡體活動裝設于一起，用以使彈性件產生一個與機械臂的重力矩平衡的力矩。

本發明提供的平衡機構，由平衡體及收容于平衡體內的拉桿組件及彈性件構成，結構簡單且拆卸方便。應用該平衡機構的機器人的機械臂轉動一定角度時，由于該拉桿組件能夠于平衡體內運動并擠壓該彈性件，該彈性件能產生與機械臂的重力矩平衡的力矩，很大程度上改善了機器人的平衡性能及穩定性能。

附圖說明

圖1為本實施方式的機器人立體圖。

圖2為本實施方式的機器人沿圖1中II-II線的剖視圖。

圖3為本實施方式的機器人立體分解圖。

圖4為本實施方式的機器人另一視角的立體分解圖。

主要元件符號說明