[發明專利]平衡機構及應用該平衡機構的機器人

無效

• 申請號: 201110268970.6
• 申請日: 2011-09-13
• 公開（公告）號: CN102990677A
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發明（設計）人: 龍波
• 申請（專利權）人: 鴻富錦精密工業（深圳）有限公司;鴻海精密工業股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J18/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種平衡機構，其包括平衡體，其特征在于：該平衡體為中空結構且具有一個連通內外的開口；該平衡機構還包括拉桿組件及彈性件，該拉桿組件與彈性件一同收容于該平衡體內，該拉桿組件的一端抵接于彈性件上，另一端由該彈性體的開口伸出；該拉桿組件通過該彈性件與該平衡體活動裝設于一起，用以使彈性件產生一個平衡力矩。

2.如權利要求1所述的平衡機構，其特征在于：該拉桿組件包括拉桿及抵擋件，該拉桿的一端與該抵擋件裝設于一起；其另一端伸出彈性體的開口。

3.如權利要求2所述的平衡機構，其特征在于：該平衡體包括缸體與抵持件，該抵持件裝設于該缸體上，該彈性件抵持于該抵擋件及該抵持件之間，該抵持件上貫通開設有一個過接孔，該拉桿穿過該過接孔。

4.如權利要求3所述的平衡機構，其特征在于：該彈性件包括第一彈性單元及收容于第一彈性單元內的第二彈性單元，該拉桿穿過該第二彈性單元。

5.如權利要求4所述的平衡機構，其特征在于：該抵擋件形成有抵觸面，該抵觸面上間隔凹設有第一抵觸部及第二抵觸部，其中第二抵觸部位于抵觸面的邊緣，該抵持件對應抵擋件的第一抵觸部凹設有第一抵持部，對應抵擋件的第二抵觸部凹設有第二抵持部，該第一彈性單元抵持于該抵持件的第二抵持部及該抵擋件的第二抵觸部之間，該第二彈性單元抵持于該抵持件的第一抵持部及該抵擋件的第一抵觸部之間。

6.一種機器人，其包括基座、機架、機械臂及平衡機構，該機架轉動地設置于基座上，該機械臂的一端與該機架轉動地連接于一起，該平衡機構裝設于機架上，該平衡機構包括裝設于機架上的平衡體，其特征在于：該平衡體為中空結構且具有一個連通內外的開口；該平衡機構還包括拉桿組件及彈性件，該拉桿組件與彈性件一同收容于該平衡體內，該拉桿組件的一端抵接彈性件，另一端由該彈性體的開口伸出并與該機械臂轉動地連接；該拉桿組件通過該彈性件與該平衡體活動裝設于一起，用以使彈性件產生一個與機械臂的重力矩平衡的力矩。

7.如權利要求6所述的機器人，其特征在于：該平衡機構還包括一個支撐架，該支撐架裝設于機架上，該平衡體與該支撐架轉動地連接。

8.如權利要求7所述的機器人，其特征在于：該支撐架包括固定端及沿固定端兩端向外延伸的兩個支撐臂，該兩個支撐臂與平衡體樞接于一起。

9.如權利要求6所述的機器人，其特征在于：該機械臂朝向平衡機構的一側凸設有一對凸耳，該凸耳與該拉桿組件樞接于一起。

10.如權利要求6所述的機器人，其特征在于：該機器人還包括減速器，該減速器裝設于基座上，該機架與減速器連接相對轉動地裝設于基座上方。