[發明專利]捷聯慣導系統機上安裝偏角的自動標定及補償方法

有效

• 申請號: 201110266664.9
• 申請日: 2011-09-01
• 公開（公告）號: CN102435206A
• 公開（公告）日: 2012-05-02
• 發明（設計）人: 吉翠萍;陳璞;袁媛
• 申請（專利權）人: 中國航空工業第六一八研究所
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01C21/16
• 代理公司: 中國航空專利中心 11008
• 代理人: 李建英

技術領域

本發明屬于慣性導航技術，涉及捷聯慣導系統在機上安裝偏角的自動標定及補償設計方法。

背景技術

捷聯慣導系統安裝在飛機上時，其安裝托架坐標系的三個軸與飛機機體坐標系的三個軸不重合，存在安裝偏角，因此捷聯慣導系統輸出的姿態、航向與飛機實際的姿態、航向不一致，影響飛機的顯示及控制精度。為了滿足使用要求，需要對慣導系統托架進行機械校準，且要求校準精度在±3′以內，因此慣導系統托架坐標系與飛機機體坐標系不完全重合，存在安裝誤差角。慣導系統用托架坐標系到導航坐標系的轉換矩陣C代替機體坐標系到導航坐標系的轉換矩陣，并用從C矩陣提取的托架的姿態、航向代替機體的姿態航向，因此造成機體系姿態、航向輸出誤差。

發明內容

本發明的目的是提出一種能夠自動對安裝偏角進行自動標定、補償的捷聯慣導系統在機上安裝偏角的自動標定及補償方法。本發明的技術解決方案是，當在飛機上重新安裝捷聯慣導系統托架時，對捷聯慣導系統安裝偏角進行自動標定，其步驟是：

(a)將捷聯慣導系統托架安裝在飛機上；

(b)將捷聯慣導系統安裝在托架上；

(c)將飛機調平；

(d)捷聯慣導系統通電，完成正常羅經對準后轉導航，并記錄剛轉導航后慣導系統輸出的姿態、航向角；

(e)測量飛機縱軸與慣導托架縱軸的航向安裝誤差角，并記錄該航向安裝誤差角。

當捷聯慣導系統在通電工作時，首先調取標定步驟中得到的姿態、航向安裝誤差角，捷聯慣導系統完成對準轉入導航狀態后，通過系統內部的補償公式，對姿態、航向安裝誤差角進行補償，其補償計算步驟為：

●計算機體系到導航坐標系的轉換矩陣C′：

C′=C11C12C13C21C22C23C31C32C33×D11D12D13D21D22D23D31D32D33]]>

其中：