[發明專利]捷聯慣導系統機上安裝偏角的自動標定及補償方法

有效

• 申請號: 201110266664.9
• 申請日: 2011-09-01
• 公開（公告）號: CN102435206A
• 公開（公告）日: 2012-05-02
• 發明（設計）人: 吉翠萍;陳璞;袁媛
• 申請（專利權）人: 中國航空工業第六一八研究所
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01C21/16
• 代理公司: 中國航空專利中心 11008
• 代理人: 李建英

1.捷聯慣導系統在機上安裝偏角的自動標定及補償方法，其特征是：

1)當在飛機上重新安裝捷聯慣導系統托架時，對捷聯慣導系統的安裝偏角進行自動標定；

2)在捷聯系統正常工作過程中，利用系統軟件精確補償上述安裝偏角；

安裝偏角自動標定的步驟是：

(a)將捷聯慣導系統托架安裝在飛機上；

(b)將捷聯慣導系統安裝在托架上；

(c)將飛機調平；

(d)捷聯慣導系統通電，完成正常羅經對準后轉導航，并記錄剛轉導航后慣導系統輸出的姿態、航向角；

(e)測量飛機縱軸與慣導托架縱軸的航向安裝誤差角，并記錄該航向安裝誤差角；

安裝偏角自動補償的步驟是：

(a)捷聯慣導系統在通電工作時，首先調取標定步驟中得到的姿態、航向安裝誤差角；

(b)捷聯慣導系統完成對準轉入導航狀態后，通過系統內部的補償公式，對姿態、航向安裝誤差角進行補償。其補償計算步驟為：

●計算機體坐標系到導航坐標系的轉換矩陣C′

C′=C11C12C13C21C22C23C31C32C33×D11D12D13D21D22D23D31D32D33]]>

其中：

C=C11C12C13C21C22C23C31C32C33]]>為托架坐標系到導航坐標系的轉換矩陣；

C₁₁＝cos(γ)·cos(ψ)+sin(γ)·sin(θ)·sin(ψ)；

C₁₂＝cos(θ)·sin(ψ)；

C₁₃＝sin(γ)·cos(ψ)-cos(γ)·sin(θ)·sin(ψ)；

C₂₁＝-cos(γ)·sin(ψ)+sin(γ)·sin(θ)·cos(ψ)；

C₂₂＝cos(θ)·cos(ψ)；

C₂₃＝-sin(γ)·sin(ψ)-cos(γ)·sin(θ)·cos(ψ)；

C₃₁＝-cosθ·sinγ；

C₃₂＝sinθ；

C₃₃＝cosθ·cosγ；

D₁₁＝cos(δψ)·cos(δγ)+sin(δψ)·sin(δθ)·sin(δγ)；

D₁₂＝-sin(δψ)·cos(δγ)+cos(δψ)·sin(δθ)·sin(δγ)；

D₁₃＝-cos(δθ)·sin(δγ)；

D₂₁＝sin(δψ)·cos(δθ)；

D₂₂＝cos(δψ)·cos(δθ)；

D₂₃＝sin(δθ)；

D₃₁＝cos(δψ)·sin(δγ)-sin(δψ)·sin(δθ)·cos(δγ)；

D₃₂＝-sin(δψ)·sin(δγ)-cos(δψ)·sin(δθ)·cos(δγ)；

D₃₃＝cos(δθ)·cos(δγ)；

θ、γ、ψ分別為補償安裝偏角之前慣導系統計算的俯仰、橫滾、航向角；

δθ、δγ、δψ分別為慣導系統托架坐標系相對機體坐標系的俯仰、橫滾、航向安裝偏角；

●利用C′計算補償安裝偏角之后的俯仰θ′、橫滾γ′、航向角ψ′

θ′＝sin^-1(C′₃₂)

γ′_主值＝tg^-1(-C′₃₁/C′₃₃)

γ′的取值由表1確定。

表1?γ′確定方法

其中：E₁＝1.7×10^-6為判定橫滾角是否為0.5π或-0.5π的門限值，

ψ′計算公式如下：

ψ′_主值＝tg^-1(C′₁₂/C′₂₂)，ψ取值由表2確定

表2?ψ確定方法

其中：E₂＝5×10^-6為判定航向角是否為0.5π或1.5π的門限值。