[發(fā)明專利]飛行球形機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110262699.5
• 申請日: 2011-09-06
• 公開（公告）號: CN102358421A
• 公開（公告）日: 2012-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫漢旭;張延恒;張明偉;賈慶軒;高欣;葉平;宋荊洲;褚明;陳剛
• 申請（專利權(quán)）人: 北京郵電大學(xué)
• 主分類號: B64C27/20
• 分類號: B64C27/20;B64C37/00
• 代理公司: 北京北新智誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11100
• 代理人: 胡福恒

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機器人，特別是一種飛行球形機器人。

背景技術(shù)

目前出現(xiàn)的球形機器人只能在地面上滾動或在水里游動，還沒有能實現(xiàn)飛行的球形機器人，限制了球形機器人的運動范圍。另外，一般的飛行器的螺旋槳都在機體的外側(cè)，容易碰到外界的物體，損壞螺旋槳，必須以一定的姿態(tài)才能降落，對降落場地要求高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種既能在地面上滾動還能在空中飛行的飛行球形機器人。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案：

一種飛行球形機器人，它包括有一個網(wǎng)狀球殼、一個圓環(huán)框架，該圓環(huán)框架設(shè)置在網(wǎng)狀球殼內(nèi)的中部；

所述網(wǎng)狀球殼的內(nèi)表面連接有一長軸電機以及一長軸轉(zhuǎn)動支承套，該長軸電機與該長軸轉(zhuǎn)動支承套的中心連線通過該網(wǎng)狀球殼的球心；該長軸電機周圍設(shè)有外配重，該長軸電機的定子與所述網(wǎng)狀球殼固定，該長軸電機的轉(zhuǎn)子前端與一圓環(huán)框架固定連接；

所述圓環(huán)框架的圓心位于所述長軸電機與所述長軸轉(zhuǎn)動支承套的中心連線上，該圓環(huán)框架外表面設(shè)有長軸，該長軸的外端設(shè)置在所述長軸轉(zhuǎn)動支承套內(nèi)，該長軸的軸線與長軸電機的轉(zhuǎn)子軸線重合；該圓環(huán)框架內(nèi)表面連接有一短軸電機和一短軸轉(zhuǎn)動支承套，該短軸電機與該短軸轉(zhuǎn)動支承套的中心連線通過所述圓環(huán)框架的圓心；該短軸電機的定子與所述圓環(huán)框架固定連接，該短軸電機的轉(zhuǎn)子與短軸一端相連接，該短軸的另一端與螺旋槳側(cè)擺電機軸線上的定子連接；

所述螺旋槳側(cè)擺電機的軸線，與所述短軸電機與所述短軸轉(zhuǎn)動支承套的中心連線重合，所述螺旋槳側(cè)擺電機側(cè)向連接有內(nèi)配重，所述螺旋槳側(cè)擺電機的輸出軸線上設(shè)有連接軸，該連接軸外端設(shè)置在所述短軸轉(zhuǎn)動支承套內(nèi)，該連接軸內(nèi)端連接一個彎軸，該彎軸內(nèi)端與所述螺旋槳側(cè)擺電機的定子連接；所述螺旋槳側(cè)擺電機的轉(zhuǎn)子與一螺旋槳電機的定子通過U形連接軸固定連接，該螺旋槳電機的轉(zhuǎn)子連接一螺旋槳；

所述長軸電機的轉(zhuǎn)子軸線與所述短軸電機的轉(zhuǎn)子軸線相互垂直；

所述長軸電機、短軸電機、螺旋槳側(cè)擺電機、螺旋槳電機與設(shè)置在所述網(wǎng)狀球殼內(nèi)部的中央控制器相連。

所述內(nèi)配重通過連桿與螺旋槳側(cè)擺電機側(cè)向連接，該連桿的軸線與螺旋槳轉(zhuǎn)軸線重合。

所述圓環(huán)框架的圓心與所述網(wǎng)狀球殼的球心重合。

所述網(wǎng)狀球殼安裝有偵測設(shè)備，該偵測設(shè)備與所述中央控制器相連。

本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明飛行球形機器人不僅可以在地面滾動，還可以在空中飛行，提高了球形機器人的靈活性和運動范圍。

2、本發(fā)明飛行球形機器人通過控制長軸電機、短軸電機和螺旋槳側(cè)擺電機，只需一個螺旋槳即可實現(xiàn)機器人的全方位飛行，結(jié)構(gòu)簡單。

3、本發(fā)明飛行球形機器人螺旋槳在網(wǎng)狀球殼的內(nèi)部，螺旋槳在網(wǎng)狀球殼的保護下，不易被破壞，提高了機器人飛行時的安全。

4、本發(fā)明飛行球形機器人可以以任何姿態(tài)落地，對降落場地適應(yīng)性高。降落后可以通過調(diào)節(jié)配重，調(diào)節(jié)機器人的姿態(tài)。

5、本發(fā)明飛行球形機器人在地面行走時，螺旋槳可以為機器人的行走提供前進的動力，提高了機器人的行走動力。

附圖說明

圖1是本發(fā)明飛行球形機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號：1、網(wǎng)狀球殼；2、外配重；3、長軸電機；4、內(nèi)配重；5、圓環(huán)框架；6、短軸電機；7、短軸；8、螺旋槳側(cè)擺電機；9、螺旋槳電機；10、長軸；11、螺旋槳；12、連接軸；13、長軸轉(zhuǎn)動支承套；14、短軸轉(zhuǎn)動支承套；15、U形連接軸；16、連桿；17、彎軸。

具體實施方式

如圖1所示，本發(fā)明飛行球形機器人包括一個網(wǎng)狀球殼1、一個圓環(huán)框架5，該圓環(huán)框架5設(shè)置在網(wǎng)狀球殼內(nèi)的中部；網(wǎng)狀球殼1內(nèi)表面連接有一長軸電機3以及一長軸轉(zhuǎn)動支承套13，該長軸電機3與該長軸轉(zhuǎn)動支承套13的中心連線通過該網(wǎng)狀球殼1的球心。該長軸電機3周圍設(shè)有外配重2，該長軸電機3的定子與所述網(wǎng)狀球殼1固定，該長軸電機3的轉(zhuǎn)子前端與一圓環(huán)框架5固定連接。