[發(fā)明專利]機(jī)械手及工件抓取翻轉(zhuǎn)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110253660.7
• 申請(qǐng)日: 2011-08-31
• 公開（公告）號(hào): CN102357886A
• 公開（公告）日: 2012-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朗炳華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日立電梯電機(jī)（廣州）有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/10
• 分類號(hào): B25J9/10;B25J15/08;B66C1/42
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 曾旻輝

1.一種機(jī)械手，其特征在于，其包括：

基板；

壓緊氣缸，包括有活塞桿壓頭；

壓力傳遞裝置，所述壓力傳遞裝置設(shè)置在基板上，并與基板之間設(shè)有壓力回復(fù)元件，所述壓緊氣缸的活塞桿壓頭與壓力傳遞裝置連接；

設(shè)置在基板上的至少三個(gè)夾爪，該夾爪鉸接在基板上；

杠桿，杠桿的一端鉸接壓力傳遞裝置，另一端活動(dòng)連接所述至少三個(gè)夾爪；

絞線氣缸；

可轉(zhuǎn)動(dòng)的絞線盤，連接絞線氣缸，絞線盤上伸出至少三段絞線，所述絞線連接所述至少三個(gè)夾爪的尾部。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，該壓力傳遞裝置包括中心軸、中心套、主壓板，該中心軸固定在基板上，該中心套與主壓板套在中心軸上并可沿中心軸上下移動(dòng)，該中心套設(shè)置在壓緊氣缸的活塞桿壓頭與主壓板之間，該主壓板通過所述杠桿連接該至少三個(gè)夾爪。

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于，該壓力回復(fù)元件為套接在中心軸的中心彈簧，其一端抵觸中心套與主壓板，另一端抵觸基板。

4.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于，該基板上設(shè)有數(shù)量與夾爪數(shù)量一致的夾爪座，該至少三個(gè)夾爪安裝在夾爪座上。

5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于，該夾爪座上設(shè)有豎槽，該杠桿與夾爪之間通過雙伸軸連接，該雙伸軸兩端可沿豎槽上下移動(dòng)。

6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)械手，其特征在于，在夾爪座的豎槽中設(shè)有作用于雙伸軸兩端的回位彈簧。

7.如權(quán)利要求5所述的機(jī)械手，其特征在于，在該杠桿中段下方設(shè)有山形支點(diǎn)。

8.如權(quán)利要求5所述的機(jī)械手，其特征在于，其還包括設(shè)置在基板上的轉(zhuǎn)角架，所述絞線經(jīng)過轉(zhuǎn)角架上端連接夾爪尾部。

9.如權(quán)利要求8所述的機(jī)械手，其特征在于，該轉(zhuǎn)角架上設(shè)有作用于夾爪的轉(zhuǎn)角彈簧。

10.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述至少三個(gè)夾爪之間夾角為120度。

11.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，其包括有設(shè)置在基板上的萬向座，該絞線氣缸設(shè)置在萬向座上。

12.一種工件抓取翻轉(zhuǎn)裝置，其特征在于，其包括吊具，并且還包括連接在吊具上的如權(quán)利要求1~10任一項(xiàng)所述的機(jī)械手，以及翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。

13.如權(quán)利要求11所述的工件抓取翻轉(zhuǎn)裝置，其特征在于，所述機(jī)械手的基板上還設(shè)有耳板，所述吊具包括有吊桿，該吊桿通過吊軸座連接所述耳板，連接處設(shè)有吊軸，該基板可繞吊軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

14.如權(quán)利要求12所述的工件抓取翻轉(zhuǎn)裝置，其特征在于，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括固定在吊桿上的翻轉(zhuǎn)氣缸、與翻轉(zhuǎn)氣缸相連的翻轉(zhuǎn)塊，該翻轉(zhuǎn)塊與基板上的耳板固定，并且該翻轉(zhuǎn)塊可繞吊軸轉(zhuǎn)動(dòng)。