[發明專利]機械手及工件抓取翻轉裝置

有效

• 申請號: 201110253660.7
• 申請日: 2011-08-31
• 公開（公告）號: CN102357886A
• 公開（公告）日: 2012-02-22
• 發明（設計）人: 朗炳華
• 申請（專利權）人: 日立電梯電機（廣州）有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J15/08;B66C1/42
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 曾旻輝

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【技術領域】

本發明涉及機械領域，尤其是指一種機械手及可以抓取并翻轉工件的機械裝置。

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【背景技術】

對電機進行裝配生產過程中，很多時候需要對工件翻轉操作，現有裝配線上抓取工件的技術有例如吸盤式提取和開合式抓取，其中吸盤式提取方法特別地針對玻璃的提取，無力應用于電機的翻轉，而開合式抓取有時應用于輪胎的提取，因其結構簡單、出力小，也不能應用于電機裝配中的工件抓取和翻轉。目前，現有的電機機體翻轉技術一般采用如圖1所示的操作流程，其必須將工件調離裝配線操作（否則會損傷裝配線），待工件翻轉操作目的實現后，再將工件吊回裝配線。該技術實現的翻轉順序如圖1所示，當需要將工件由立態變為臥態，1首先用吊鉤單獨牽引工件上端，水平移動吊機，將工件調離裝配線；2用吊鉤單獨牽引令工件傾斜，當水平牽引不力時，輔以人力推工件上部，讓工件重心旋向傾翻一側，此時會伴有明顯沖動，放繩，直至工件正面與地面貼合；3再用吊鉤牽引工件背面，將工件移回裝配線。該技術缺點是效率低，耗時長；操作時容易磕碰工件，造成損傷；操作時工件晃動劇烈，令起重設備過勞，并對人員安全構成威脅。

因此需要提供一種效率高、操作安全穩定的工件抓取翻轉裝置實為必要。

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【發明內容】

本發明的目的在于提供一種效率高、抓取工件準確穩定的機械手。

本發明的另一目的在于提供一種效率高、操作安全穩定的工件抓取翻轉裝置。

為實現本發明目的，提供以下技術方案：

本發明提供一種機械手，其包括：

基板；

壓緊氣缸，包括有活塞桿壓頭；

壓力傳遞裝置，所述壓力傳遞裝置設置在基板上，并與基板之間設有壓力回復元件，所述壓緊氣缸的活塞桿壓頭與壓力傳遞裝置連接；

設置在基板上的至少三個夾爪，該夾爪鉸接在基板上；

杠桿，杠桿的一端鉸接壓力傳遞裝置，另一端活動連接所述至少三個夾爪；

絞線氣缸；

可轉動的絞線盤，連接絞線氣缸，絞線盤上伸出至少三段絞線，所述絞線連接所述至少三個夾爪的尾部。

壓緊氣缸通過壓力傳遞裝置以及杠桿傳遞驅動力給夾爪，將壓緊氣缸的活塞桿壓頭的上下運動轉化為夾爪的抓緊和放松兩種狀態。絞線氣缸驅動絞線盤轉動，從而牽引或放松絞線，絞線帶動夾爪一端，使夾爪轉動，將絞線氣缸的活塞桿運動轉化為夾爪的轉動，也就是夾爪的張開角度的調節。

優選的，該壓力傳遞裝置包括中心軸、中心套、主壓板，該中心軸固定在基板上，該中心套與主壓板套在中心軸上并可沿中心軸上下移動，該中心套設置在壓緊氣缸的活塞桿壓頭與主壓板之間，該主壓板通過所述杠桿連接該至少三個夾爪。

優選的，該壓力回復元件為套接在中心軸的中心彈簧，其一端抵觸中心套與主壓板，另一端抵觸基板，該壓力回復元件幫助該壓力傳遞裝置復位。

優選的，該基板上設有數量與夾爪數量一致的夾爪座，該至少三個夾爪安裝在夾爪座上。

優選的，該夾爪座上設有豎槽，該杠桿與夾爪之間通過雙伸軸連接，該雙伸軸兩端可沿豎槽上下移動，使夾爪實現有序的升、降。

優選的，在夾爪座的豎槽中設有作用于雙伸軸兩端的回位彈簧，幫助雙伸軸復位。

優選的，在該杠桿中段下方設有山形支點，是為杠桿擺動的支點。

優選的，其還包括設置在基板上的轉角架，所述絞線經過轉角架上端連接夾爪。

優選的，該轉角架上設有作用于夾爪的轉角彈簧，可幫助受絞線拉力轉動從而張開的夾爪重新復位；優選的，該轉角彈簧套設于安裝在夾爪座的導向桿上，以定位該轉角彈簧。

優選的，所述至少三個夾爪之間夾角為120度，可更穩固地抓取工件，及方便于翻轉。

優選的，該絞線氣缸設置在萬向座上，使絞線盤和絞線的運動更靈活。

本發明還提供一種工件抓取翻轉裝置，其包括吊具，還包括連接在吊具上的如上所述的機械手，以及翻轉機構。吊具上的機械手抓取工件后，通過翻轉機構帶動機械手及工件一起做轉動操作，從而實現工件的翻轉。

優選的，所述機械手的基板上還設有耳板，所述吊具包括有吊桿，該吊桿通過吊軸座連接所述耳板，連接處設有吊軸，該基板可繞吊軸轉動。

優選的，所述翻轉機構包括固定在吊桿上的翻轉氣缸、與翻轉氣缸相連的翻轉塊，該翻轉塊與基板上的耳板固定，并且該翻轉塊可在翻轉氣缸的帶動下繞吊軸轉動。