[發(fā)明專(zhuān)利]基于移動(dòng)對(duì)象的目標(biāo)軌跡來(lái)支持移動(dòng)對(duì)象的駕駛的設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110249940.0
• 申請(qǐng)日: 2011-08-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102407849A
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-04-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 伊能寬;沢田護(hù);戶(hù)塚誠(chéng)司
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 株式會(huì)社電裝
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/10
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/10;B60W40/06;B60W40/08;B60W40/11;B60W40/112
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 康建峰;李春暉

1.一種用于支持移動(dòng)對(duì)象的駕駛的設(shè)備，所述設(shè)備包括：

凝視點(diǎn)設(shè)置器，其用于設(shè)置所述移動(dòng)對(duì)象的駕駛員的凝視點(diǎn)；

運(yùn)動(dòng)檢測(cè)器，其用于檢測(cè)所述移動(dòng)對(duì)象周?chē)沫h(huán)境場(chǎng)關(guān)于所述移動(dòng)對(duì)象的相對(duì)運(yùn)動(dòng)；

旋度分量計(jì)算器，其用于：

將所述環(huán)境場(chǎng)的所述相對(duì)運(yùn)動(dòng)投影在坐標(biāo)系中，所述坐標(biāo)系是通過(guò)對(duì)所述移動(dòng)對(duì)象的所述駕駛員的視網(wǎng)膜球體進(jìn)行建模而形成的，并且

計(jì)算所述環(huán)境場(chǎng)的經(jīng)投影的所述相對(duì)運(yùn)動(dòng)圍繞相應(yīng)駕駛員向著所述凝視點(diǎn)的眼睛方向的每個(gè)旋轉(zhuǎn)分量；

目標(biāo)軌道設(shè)置器，其用于將連接所述環(huán)境場(chǎng)的經(jīng)投影的所述相對(duì)運(yùn)動(dòng)的一部分旋轉(zhuǎn)分量的等值線設(shè)置為所述移動(dòng)對(duì)象的目標(biāo)軌道，該部分旋轉(zhuǎn)分量具有相同的量值；以及

支持器，其基于由所述目標(biāo)軌道設(shè)置器設(shè)置的所述移動(dòng)對(duì)象的所述目標(biāo)軌道來(lái)支持所述移動(dòng)對(duì)象的駕駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述移動(dòng)對(duì)象是在道路上行駛的車(chē)輛，且所述運(yùn)動(dòng)檢測(cè)器被配置用于在所述環(huán)境場(chǎng)中、在所述車(chē)輛的行駛方向上的道路表面上設(shè)置多個(gè)點(diǎn)作為指示所述環(huán)境場(chǎng)的參數(shù)、并檢測(cè)所述多個(gè)點(diǎn)中的每個(gè)點(diǎn)關(guān)于所述移動(dòng)對(duì)象的相對(duì)運(yùn)動(dòng)來(lái)作為所述移動(dòng)對(duì)象周?chē)乃霏h(huán)境場(chǎng)的所述相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中，所述運(yùn)動(dòng)檢測(cè)器包括：

道路圖存儲(chǔ)單元，其用于存儲(chǔ)道路圖數(shù)據(jù)；

當(dāng)前位置檢測(cè)器，其用于檢測(cè)所述車(chē)輛的當(dāng)前位置；以及

車(chē)輛運(yùn)動(dòng)檢測(cè)器，其用于檢測(cè)所述車(chē)輛的橫向方向上的車(chē)輛運(yùn)動(dòng)、并且檢測(cè)所述車(chē)輛的豎直方向上的車(chē)輛運(yùn)動(dòng)，

所述運(yùn)動(dòng)檢測(cè)器被配置用于基于所述道路圖數(shù)據(jù)和檢測(cè)到的所述車(chē)輛的所述當(dāng)前位置來(lái)將所述車(chē)輛周?chē)男旭偔h(huán)境場(chǎng)定義為所述車(chē)輛周?chē)乃霏h(huán)境場(chǎng)、并基于檢測(cè)到的所述橫向方向上的車(chē)輛運(yùn)動(dòng)和檢測(cè)到的所述豎直方向上的車(chē)輛運(yùn)動(dòng)來(lái)在所述行駛環(huán)境場(chǎng)中檢測(cè)所述多個(gè)點(diǎn)中的每個(gè)點(diǎn)關(guān)于所述移動(dòng)對(duì)象的所述相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述等值線被提供為多個(gè)，所述多個(gè)等值線中的每個(gè)等值線連接所述環(huán)境場(chǎng)的經(jīng)投影的所述相對(duì)運(yùn)動(dòng)的相應(yīng)一部分旋轉(zhuǎn)分量，該部分旋轉(zhuǎn)分量具有相同的量值，且所述目標(biāo)軌道設(shè)置器被配置用于選擇所述多個(gè)等值線中的一個(gè)等值線作為所述移動(dòng)對(duì)象的所述目標(biāo)軌道，所述多個(gè)等值線中的所述一個(gè)等值線從所述移動(dòng)對(duì)象的前端沿著所述移動(dòng)對(duì)象的行駛方向延伸到所述凝視點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述運(yùn)動(dòng)檢測(cè)器還包括位置檢測(cè)器，所述位置檢測(cè)器檢測(cè)存在于所述環(huán)境場(chǎng)中的靜止對(duì)象的位置來(lái)作為指示所述環(huán)境場(chǎng)的參數(shù)、并基于檢測(cè)到的所述靜止對(duì)象的位置來(lái)檢測(cè)所述環(huán)境場(chǎng)的所述相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述凝視點(diǎn)設(shè)置器被配置用于將所述環(huán)境場(chǎng)的經(jīng)投影的所述相對(duì)運(yùn)動(dòng)的一點(diǎn)設(shè)置為所述凝視點(diǎn)，所述環(huán)境場(chǎng)的經(jīng)投影的所述相對(duì)運(yùn)動(dòng)的該點(diǎn)與所述環(huán)境場(chǎng)的經(jīng)投影的所述相對(duì)運(yùn)動(dòng)的其他點(diǎn)相比具有最小的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，還包括拾取所述駕駛員的圖像的駕駛員相機(jī)，所述圖像包括所述駕駛員的至少一只眼睛，且所述凝視點(diǎn)設(shè)置器被配置用于分析所述圖像、并基于所述圖像的分析結(jié)果來(lái)設(shè)置所述凝視點(diǎn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，還包括在所述車(chē)輛的行駛方向上連續(xù)地拾取圖像的前相機(jī)，且所述凝視點(diǎn)設(shè)置器被配置用于基于每個(gè)所拾取的圖像中的光學(xué)流來(lái)設(shè)置所述凝視點(diǎn)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述支持器被配置用于基于所述移動(dòng)對(duì)象的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)條件來(lái)計(jì)算所述移動(dòng)對(duì)象的當(dāng)前軌道、并基于所述移動(dòng)對(duì)象的所述當(dāng)前軌道與所述移動(dòng)對(duì)象的所述目標(biāo)軌道之間的比較結(jié)果來(lái)控制所述移動(dòng)對(duì)象的軌道。