[發明專利]基于移動對象的目標軌跡來支持移動對象的駕駛的設備

有效

• 申請號: 201110249940.0
• 申請日: 2011-08-23
• 公開（公告）號: CN102407849A
• 公開（公告）日: 2012-04-11
• 發明（設計）人: 伊能寬;沢田護;戶塚誠司
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10;B60W40/06;B60W40/08;B60W40/11;B60W40/112
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 康建峰;李春暉

技術領域

本公開涉及用于設置移動對象的目標軌道(行駛軌跡)、以及用于基于所設置的目標軌道來支持移動對象的駕駛的設備。?

背景技術

本申請的申請人已經提交了與日本專利申請No.2008-203410相對應的美國專利申請No.12/462,416。與日本專利申請公報No.2010-036777相對應的美國專利申請的美國專利申請公報No.2010/0036563公開了一種用于移動對象的行駛支持設備。?

行駛支持設備在移動對象周圍的區域上虛擬地設置多個參考點。具體地，行駛支持設備在移動對象預期移動于的道路上虛擬地設置多行規則間隔開的參考點。行駛支持設備將每個參考點關于移動對象的相對運動轉換成相應參考點在通過對移動對象的駕駛員的視網膜球體進行建模而形成的坐標系上的相對運動。每個參考點關于移動對象在該坐標系上的相對運動代表相應參考點關于移動對象的視覺相對運動，換言之，每個參考點相對于移動對象在駕駛員的視網膜上的運動信息。?

然后，行駛支持設備基于每個參考點關于移動對象的視覺相對運動來設置駕駛員的凝視點和移動對象的軌道(行駛軌跡)。?

基于每個參考點關于移動對象的視覺相對運動(其對應于駕駛員對相應參考點的視覺識別)來設置移動對象的軌道允許對移動對象的軌道的控制；移動對象的受控軌道與駕駛員的感覺相匹配。這適當地支持了駕駛員對移動對象的駕駛，而不造成駕駛員的不適。?

發明內容

發明人已發現，在上述專利公報中需要改進一點。在該專利公報中公開的行駛支持設備在移動對象正在行駛的道路上虛擬地設置多行規則間隔開的參考點作為移動對象的行駛軌跡的候選點，每行中的參考點垂直于?道路的長度方向。行駛支持設備計算每個參考點關于移動對象的視覺相對運動。然后，行駛支持設備將所有參考點中具有最小視覺相對運動的一個參考點設置為凝視點，并將每行中的所有參考點中具有最小視覺相對運動的一個參考點確定為軌道點。行駛支持設備連接各行參考點中的軌道點一直到凝視點，以由此確定移動對象的軌道。?

上面闡述的行駛支持設備的軌道確定方法能夠在移動對象在道路中的彎道上在穩態條件(恒定的轉彎半徑、恒定的轉向角以及恒定的速度)下轉彎的情況下確定移動對象的適當軌道。然而，在移動對象在道路中的彎道上以變化的轉彎半徑轉彎的情況下，每行參考點中的軌道點的位置可能橫向地平移。每行參考點中的軌道點的位置的橫向平移可能造成基于軌道點和凝視點確定的移動對象的軌道不平滑。因此，需要即使在移動對象以變化的轉彎半徑轉彎的情況下也適當地確定移動對象的軌道。?

鑒于上面闡述的情況，本公開的一方面尋求提供用于支持移動對象的駕駛的設備，該設備被設計用于滿足上面闡述的這一需要。?

具體地，本公開的可替選方面旨在提供這樣的設備，其即使在移動對象以變化的轉彎半徑轉彎的情況下也適當地確定移動對象的目標軌道。?

根據本發明的一方面，提供了一種用于支持移動對象的駕駛的設備。該設備包括凝視點設置器、運動檢測器和旋度分量計算器。凝視點設置器設置移動對象的駕駛員的凝視點。運動檢測器檢測移動對象周圍的環境場關于移動對象的相對運動。旋度分量計算器將環境場的相對運動投影在坐標系中，并計算環境場的經投影的相對運動圍繞相應駕駛員向著凝視點的眼睛方向的每個旋轉分量，其中該坐標系是通過對移動對象的駕駛員的視網膜球體進行建模而形成的。該設備包括目標軌道設置器和支持器。目標軌道設置器將連接環境場的經投影的相對運動的一部分旋轉分量的等值線設置為移動對象的目標軌道，其中該部分旋轉分量具有相同的量值。支持器基于由目標軌道設置器設置的移動對象的目標軌道來支持移動對象的駕駛。?

本申請的發明人已專注以下事實，即，當移動對象從道路的直部進入道路中的彎道時，所投影的相對運動的每個旋度分量依據道路形狀的變化和駕駛員凝視點的變化而動態地變化。具體地，如果道路向右彎曲從而使得駕駛員的凝視點被設置在道路的彎道上，則靠近道路右側的一些旋度分量的量值水平大于其余分量的量值水平，并且旋度分量的量值水平從道路右側向其左側逐漸減小。?

相反，如果道路向左彎曲從而使得駕駛員的凝視點被設置在道路的彎道上，則靠近道路左側的一些旋度分量的量值水平大于其余旋度分量的量值水平，并且旋度分量的量值水平從道路左側向其右側逐漸減小。?

如前所述，旋度分量的量值水平的分布依據道路形狀的變化和/或由道路形狀的變化導致的凝視點的變化而動態地變化。此外，旋度分量的量值水平的分布從道路的寬度方向上的一側向其另一側變化。因此，連接彼此相同的旋度分量的等值線適合于移動對象的目標軌道。?