[發(fā)明專利]基于工業(yè)機(jī)器人的全自動(dòng)電器裝配系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110247942.6
• 申請(qǐng)日: 2011-08-26
• 公開（公告）號(hào): CN102324346A
• 公開（公告）日: 2012-01-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙亮;張治政;陳開強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江大學(xué)
• 主分類號(hào): H01H69/02
• 分類號(hào): H01H69/02
• 代理公司: 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 張法高

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及基于工業(yè)機(jī)器人裝配系統(tǒng)，尤其是一種基于工業(yè)機(jī)器人的全自動(dòng)電器裝配系統(tǒng)。

背景技術(shù)

熔斷器的裝配由于熔斷器坯料本身很小對(duì)精度的要求高，且裝配過程復(fù)雜要經(jīng)過多道工序，長(zhǎng)期以來一直都是由工人手工來實(shí)現(xiàn)，這樣的裝配方法需要大量的人力資源，效率低下，從而使得產(chǎn)品的加工成本很高，而且有人工加工產(chǎn)品的質(zhì)量不好控制，容易出現(xiàn)較多的次品。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于工業(yè)機(jī)器人的全自動(dòng)電器裝配系統(tǒng)。

基于工業(yè)機(jī)器人的全自動(dòng)電器裝配系統(tǒng)包括順次排列的送料震盤、送料裝置、第一個(gè)機(jī)械手、剪切裝置、第二個(gè)機(jī)械手、內(nèi)外引對(duì)接裝置、第三個(gè)機(jī)械手、鉚接裝置、第四個(gè)機(jī)械手和檢測(cè)分揀裝置；

第一個(gè)機(jī)械手、第二個(gè)機(jī)械手、第三個(gè)機(jī)械手和第四個(gè)機(jī)械手包括機(jī)械手調(diào)節(jié)螺栓、機(jī)械手基座、機(jī)械手外殼、動(dòng)力傳遞盤、螺釘、伺服電機(jī)、機(jī)械手內(nèi)端蓋、螺釘、機(jī)械手臂、機(jī)械手伸縮氣缸、手爪張合氣缸和機(jī)械手手爪，調(diào)節(jié)螺栓下端固定在系統(tǒng)平臺(tái)上，調(diào)節(jié)螺栓上端與機(jī)械手基座連接，機(jī)械手外殼下端固接在機(jī)械手基座上，在機(jī)械手外殼的上端設(shè)有機(jī)械手內(nèi)端蓋，機(jī)械手內(nèi)端蓋通過螺釘與機(jī)械手外殼連接，伺服電機(jī)通過螺釘固定在機(jī)械手內(nèi)端蓋上，機(jī)械手內(nèi)端蓋上端設(shè)有軸承，軸承上設(shè)有內(nèi)軸，內(nèi)軸通過螺釘與機(jī)械手內(nèi)端蓋連接，動(dòng)力傳遞盤的外側(cè)面與軸承的外圈過盈配合，動(dòng)力傳遞盤的內(nèi)側(cè)面與伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過鍵連接，動(dòng)力傳遞盤通過螺釘與機(jī)械手臂連接，機(jī)械手伸縮氣缸通過螺釘固定在機(jī)械手臂上，手爪張合氣缸固定在機(jī)械手伸縮氣缸的推桿端部，機(jī)械手手爪固定在手爪張合氣缸的執(zhí)行端上；

剪切裝置包括剪切機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、剪切機(jī)導(dǎo)柱，剪切機(jī)模具上模、物料槽、剪切機(jī)模具下模和剪切機(jī)基座，剪切機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過傳動(dòng)皮帶為剪切機(jī)上模提供剪切的動(dòng)力，剪切機(jī)上模安裝在導(dǎo)柱上，沿著導(dǎo)柱做上下運(yùn)動(dòng)，剪切機(jī)模具下模通過螺釘固定在剪切機(jī)基座上，剪切機(jī)下模上開有物料槽；

內(nèi)外引對(duì)接裝置包括內(nèi)引送料震盤、內(nèi)引推進(jìn)氣缸、內(nèi)引手爪、待裝配熔斷器物料槽、外引送料震盤、外引手爪和外引推進(jìn)氣缸，內(nèi)引送料震盤的出口與內(nèi)引手爪的初始位平齊，內(nèi)引手爪固定在內(nèi)引推進(jìn)氣缸上，內(nèi)引手爪各個(gè)內(nèi)引物料槽的軸心與待裝配熔斷器物料槽的軸心重合，外引送料震盤的出口與外引手爪的初始位平齊，外引手爪固定在外引推進(jìn)氣缸上，外引手爪各個(gè)外引物料槽的軸心與待裝配熔斷器物料槽的軸心重合；

鉚接裝置包括鉚接油壓機(jī)液壓缸、鉚接模具導(dǎo)柱、鉚接模具上模、鉚接模具下模和鉚接裝置基座，鉚接模具上模安裝在鉚接模具導(dǎo)柱上的模架上，模架上部固定在鉚接油壓機(jī)液壓缸的推桿端部，鉚接模具下模通過螺釘固定在鉚接裝置基座上；

檢測(cè)分揀裝置包括檢測(cè)裝置支架、擋板推進(jìn)氣缸、成品推出頂針氣缸、成品支架、電阻檢測(cè)儀表接線、成品上頂氣缸和電阻檢測(cè)儀表，檢測(cè)裝置支架固定在系統(tǒng)平臺(tái)上，成品支架安裝在成品上頂氣缸活塞推桿端部，成品支架上設(shè)有8個(gè)物料槽，物料槽的底部有用于檢測(cè)的電阻檢測(cè)儀表接線，成品推出頂針氣缸共有8個(gè)，安裝在檢測(cè)裝置支架上，當(dāng)成品上頂氣缸推出時(shí)，成品推出頂針氣缸的軸線與物料槽中的物料軸線一一對(duì)應(yīng)重合。

本發(fā)明將熔斷器裝配及檢測(cè)分布在五個(gè)工位完成，工位之間物料的轉(zhuǎn)移由四個(gè)機(jī)械手來實(shí)現(xiàn)的。整個(gè)流水線的自動(dòng)化程度高，操作方便，可以代替原來5個(gè)人的工作，并且調(diào)試后的工作節(jié)拍可以達(dá)到6秒一模（8個(gè)），其加工效率遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于5個(gè)人工作。

附圖說明

圖1是基于工業(yè)機(jī)器人的全自動(dòng)電器裝配系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的剪切裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明的內(nèi)外引對(duì)接裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明的鉚接裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明的測(cè)試分揀裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；